orocos_kdl学习（二）：KDL Tree与机器人运动学
KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定义了一个树来代表机器人的运动学和动力学参数，ROS中的kdl_parser提供了工具能将机器人描述文件URDF转换为KDL tree. Kinematic Trees: 链或树形结构。已经有多种方式来定义机构 ...
原文：orocos_kdl学习（一）：坐标系变换
KDL中提供了点 point 坐标系 frame 刚体速度 twist ，以及 维力 力矩 wrench 等基本几何元素，具体可以参考Geometric primitives文档。 Creating a Frame, Vector and Rotation PyKDL中创建一个坐标系时有下面 种构造函数： 下面是一个例子： 结果将如下所示，前 个元素为代表坐标系姿态的旋转矩阵，后三个元素为坐标系 ...
2018-01-18 22:02 0 2224 推荐指数：
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