DSO windowed optimization 代码 (4)
5 “step”计算 参考《DSO windowed optimization 公式》，计算各个优化变量的增加量。 公式再写一下： \[\begin{align} \begin{bmatrix} H_{\rho\rho} & H_{\rho X} \\ H_{X\rho ...
原文：DSO windowed optimization 公式
这里有一个细节，我想了很久才想明白，DSO 中的 residual 联系了两个关键帧之间的相对位姿，但是最终需要优化帧的绝对位姿，中间的导数怎么转换 这里使用的是李群 李代数中的Adjoint。 参考 http: ethaneade.com lie.pdf 。 需要变通一下，字母太多，表达不方便。此处 xi 表示 se 和 affLight 参数。 Adjoint 在其中的使用如下 根据代码推断， ...
2018-01-17 23:09 9 2542 推荐指数：
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