视觉SLAM（五）特征点法视觉里程计 后续作业
第五章作业 作者：曾是少年 二 ORB特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及匹配的代码。 代码框架 ...
原文：SLAM入门之视觉里程计(1)：特征点的匹配
SLAM 主要分为两个部分：前端和后端，前端也就是视觉里程计 VO ，它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动，给后端提供较好的初始值。VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类：基于特征点的方法，不使用特征点的直接方法。 基于特征点的VO运行稳定，对光照 动态物体不敏感。 图像特征点的提取和匹配是计算机视觉中的一个基本问题，在视觉SLAM中就需要首先找到相邻图像对应点的组合，根据这些匹配的 ...
2017-12-20 22:01 9 30114 推荐指数：
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