move_base 控制机器人(1)
本教程将具体涉及如下问题： 系列（1）：move_base发出的控制指令是什么？该如何转化为移动机器人左右轮的速度。 系列（2）：移动机器人的左右轮的编码器信息如何转化为ROS的/odom； 系列（3）：navigation的几个坐标系(/map frame ...
原文：move_base 控制机器人(2)
在这一篇文章中，将主要介绍如何将DSP上采集到的速度转化为Odom，即左右轮速度转化为机器人离起点的x,y坐标和机器人的朝向角yaw，让move base可以订阅到这个信息并做出相应的路径规划。在wiki论坛上有一个很详细的例程是关于如何发布Odometry信息的，希望大家先仔细阅读。在这个程序里，它把转化好的Odom信息发布到了两个地方，第一个是广播了tf关系，即每次机器人移动以后， odom坐 ...
2017-11-17 13:36 0 994 推荐指数：
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