近两年来，车联网、自动驾驶、无人驾驶、汽车智能化、网联化等成为了汽车行业的热点话题，未来汽车一定是朝着安全、可靠及舒适的方向发展。而这一切背后的发展都离不开传感器的作用，今天我们就来聊聊用途越来越广的惯性传感器——IMU。 一、惯性传感器（IMU）简介 IMU全称 ...

【原创文章】转载请注明来源：https://www.cnblogs.com/qiushanju/p/11947472.html LiDAR是自动驾驶领域的重要传感器，LiDAR与IMU的外参是LiDAR局部坐标系与世界坐标系之间转换的桥梁，是数据使用的关键参数。LiDAR--IMU外参标定有以下 ...

　　激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束，解析得到距离信息，而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程。限于物理及机械方面的限制，激光雷达通常会有一部分“盲区”。使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图，极点位于雷达扫描中心，0-360°整周圆由扫描区域 ...

https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/79576508 https://answers.ros.org/question/60239 ...

一、IMU基本知识 1、产品选型 选用的IMU为维特智能的WTGAHRS2，内置芯片为JY-901B和GPS模块。 2、通讯协议 二、创建ROS节点发布IMU信息 1、安装串口模块 ...

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 一。ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据，但是tf中没有机器人的速度信息，所以导航功能包要求机器人 能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs ...

1、存在的问题 多传感器数据融合的时候，由于各个传感器采集数据的频率的不同，例如odom 50Hz、Imu 100Hz、camera 25Hz，需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合。 2、融合的原理： An example is the time synchronizer, which ...

传感器基于航迹推算的方法进行定位，后来进一步发展到通过各种外部传感器对环境特征进行观测从而计算出移动机 ...