四元数与旋转矩阵
复数 \[\begin{aligned} a &= x+yi\\ ii&=-1 \end{aligned} \] 四元数基础 定义 \[\begin{aligned} ii&=jj=kk=-1\\ ij&=-ji=k\\ jk&=-kj ...
原文：旋转矩阵与四元数
旋转矩阵与四元数 http: insaneguy.me rotation matrix and quaternions 在计算机图形学的学习中，几何变换 Transformations 是一块重要的内容，我们使用齐次坐标 Homogeneous coordinates 描述点和向量，使用变换矩阵描述平移 旋转等变换。 而在平移 旋转 缩放这几种变换中，又以旋转的情况最为复杂。实际上，计算机图形学中 ...
2017-11-06 10:41 0 3238 推荐指数：
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