欧拉角转旋转矩阵公式： 旋转矩阵转欧拉角公式： 旋转矩阵转四元数公式，其中1+r11+r22+r33>0： 四元数转旋转矩阵公式，q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1： 欧拉角转四元数公式： 四元数转欧拉角公式： matlab代码 ...

1. 简介 计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。 2. 绕原点二维旋转 ...

一、欧拉角与旋转矩阵 1、欧拉角的定义 定义一个欧拉角，需要明确下面5条： 1.三个旋转角的组合方式 2.旋转角度的参考坐标系统（旋转是相对于固定的坐标系还是相对于自身的坐标系） 3.使用旋转角度是左手系 ...

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　　适用于RxRyRz顺序的旋转矩阵与欧拉角变换关系： 　　1、基本旋转矩阵： 　　2、欧拉角->旋转矩阵： 　　3、旋转矩阵->欧拉角： 　　以上。 ...

旋转矩阵 代码如下： 分析与总结： 　　1、关键点是找到变换前后数组下标的变换规律。 写在最后： 　　哪里有不足或者错误的地方，欢迎小伙伴们进行指教，一起进步哦！ ...

三维空间由3个轴组成，所以一个空间点的位置可以由3个坐标指定。但考虑刚体时，它不仅有位置，还有自身的姿态。借助数学语言，我们可以更好地来描述它。 3.1.1 点和向量，坐标系 点和向量 向量：线 ...

参考链接： https://wenku.baidu.com/view/606da2a1240c844769eaee7e.html?qq-pf-to=pcqq.group ...