直接法及SVO算法细节 简介： 特征点法：最小化重投影误差 直接法：基于灰度不变假设。 最小化光度误差也成为测量误差 灰度不变假设：同一个空间点的像素灰度，在各个图像中是固定不变的。 相机自动曝光会影响图像整体变亮或变暗，这时这种假设是不成立的，会影响结果，目前的解决方法是使用更细致的光度模型标定相机，以便在曝光时间变化时也能工作 在直接法中，我们同样是解一个优化问题，但这个优化最小化的不是重投 ...
2017-06-30 09:13 0 7799 推荐指数：
前言单目视觉SLAM可以根据其前端视觉里程计或是后端优化的具体实现算法进行分类：前端可以分为特征点法与直接法，后端可以分为基于滤波器和基于非线性优化。其中在后端上目前已经公认基于非线性优化的方法在同等计算量的情况下，比滤波器能取得更好的结果。而前端的两种方法则各有优劣。 本文将具体分析直接法 ...
前言 直接法是视觉里程计另一主要分支，它与特征点法有很大不同。随着SVO、LSD-SLAM等直接法SLAM方案的流行，直接法本身也得到越来越多的关注。特征点法与直接究竟谁更好一些，是近年视觉里程计研究领域一个非常有趣的问题。本讲，我们将介绍直接法的原理，并利用g2o实现基于直接法的视觉 ...
一、LK 光流 1.1 光流文献综述 我们课上演示了 Lucas-Kanade 稀疏光流，用 OpenCV 函数实现了光流法追踪特征点。实际上，光流 法有很长时间的研究历史，直到现在人们还在尝试用 ...
1.ORB特征 是目前看来非常具有代表性的实时图像特征。[ORB特征：改进的FAST（oriented FAST）关键点+BRIEF描述子] 这个博客讲的很详细可做参考：http://blog.c ...
前面的话 VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM 前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输 ...
《算法导论》学习记录目录 散列表（哈希表）是根据关键字直接访问内存存储位置的数据结构，仅支持插入、查找、删除操作。在最坏情况下，查找一个元素的时间为Θ(n)，而在一些合理的假设下，查找一个元素的期望时间为O(1)。 散列表是普通数组的推广。对于普通数组： 1、我们可以将关键字为k ...
直接法和特征点法都有哪些优缺点？ 直接法最大的贡献在于，以更整体、更优雅的方式处理了数据关联问题。特征点法需要依赖重复性较强的特征提取器，以及正确的特征匹配，才能得正确地计算相机运动。而直接法，则并不要求一一对应的匹配，只要先前的点在当前图像当中具有合理的投影残差，我们就认为这次投影是成功 ...
DSO 代码中初始化的部分。CoarseInitializer 将第一帧作为 ref frame，第二帧作为 new frame。ref frame 的 idepth (inverse depth) ...
