ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— 概览
转载请注明出处，谢谢 原创作者：Mingrui 原创链接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12347171.html 本文要点： ORB-SLAM2 简介 ORB-SLAM2 实体对象之间的关系 ORB-SLAM2 系统概览 （参考论文 ...
原文：ORB-SLAM2学习1 convert.h Frame.h
写在前面： orb slam是自己学习的第一个完整的开源slam系统，将自己的粗略理解写成博客，有理解不到位和出错的地方还望各位大神前辈指出。文中涉及的公式理论，主要是参考了ORB SLAM论文和高博的视觉SLAM 讲，希望大家共同进步。博客的主要内容是对各个函数代码的理解，网上也有很多优秀的博客可以参考。 如: http: www.cnblogs.com shang slam http: www ...
2017-06-13 14:59 0 1366 推荐指数：
相关推荐
ORB-SLAM2初步
一、ORB-SLAM简介 最近开始入坑SLAM，经过简单调研，各位大咖认为，目前最优秀的视觉SLAM系统是ORB-SLAM2，因此对ORB-SLAM2进行了学习。 ORB-SLAM2是2015年提出的支持单目、双目、RGB-D相机三种工作模式的SLAM系统。整个系统基于ORB特征 ...
ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— 单目初始化
转载请注明出处，谢谢 原创作者：Mingrui 原创链接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12358458.html 本文要点： ORB-SLAM2 单目初始化部分 论文内容介绍 ORB-SLAM2 单目初始化部分 代码结构介绍 写在 ...
ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— LocalMapping 线程
转载请注明出处，谢谢 原创作者：Mingrui 原创链接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12360913.html 本文要点： ORB-SLAM2 LocalMapping 线程 论文内容介绍 ORB-SLAM2 LocalMapping ...
基于ORB-SLAM2的图片识别
基于ORB-SLAM2的图片识别，其功能是首先运行ORB-SLAM2，在运行过程中调起另一个线程进行图像识别，识别成功后在图片上渲染AR中的立方体模型。 识别过程主要基于ORB-SLAM2中的BoW算法，同样使用DBoW2库和ORB特征以及词汇树视觉词典。其主要流程可以概括为：运行 ...
ORB-SLAM2 地图保存
一、简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中 ...
ORB-SLAM2 地图加载
一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分，继续说地图如何加载，因为加载部分相比保存要稍微复杂一些，所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 首先同样是在头文件中声明加载函数，包含地图点和关键帧类的加载。 下面先是加载主函数Load的构成 ...
ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— Tracking 线程
转载请注明出处，谢谢 原创作者：Mingrui 原创链接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12352960.html 本文要点： ORB-SLAM2 Tracking 线程 论文内容介绍 ORB-SLAM2 Tracking 线程 代码结构 ...