ORB-SLAM2 地图加载
一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分，继续说地图如何加载，因为加载部分相比保存要稍微复杂一些，所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 首先同样是在头文件中声明加载函数，包含地图点和关键帧类的加载。 下面先是加载主函数Load的构成 ...
原文：ORB-SLAM2 地图保存
一 简介 在ORB SLAM 的System.h文件中，有这样一句话： TODO: Save Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中计算机负载，还有就是进行全场的定位。今天暂时描述一下如何进行地图的保存，其实网上已经有地图保存的代码了 http: ...
2017-06-09 16:21 5 8904 推荐指数：
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