ORB-SLAM2初步
实现，包含了跟踪定位、局部地图构建、回环检测三个主线程。通常认为ORB-SLAM是基于PTAM的而进一步发展 ...
原文：ORB-SLAM2初步--局部地图构建
一 局部地图构建简介 为什么叫 局部 地图构建，我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插入关键帧 包括地图点等信息 ，以及需要进行LocalBA优化一个局部地图，这是相对于回环检测时进行的全局优化来说的，所以称为局部地图构建。而局部地图构建的主要任务就是上面说的，等待跟踪过程判断是否应该插入一个新的关键帧，并把关键帧插入到地图中，并对局部地图 跟踪过程中有一个局部地图跟踪 进行BA优化。具体细节包 ...
2017-06-02 12:26 0 3188 推荐指数：
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