四元数与欧拉角（RPY角）
zz :https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕 ...
原文：四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换
RPY角与Z Y X欧拉角 描述坐标系 B 相对于参考坐标系 A 的姿态有两种方式。第一种是绕固定 参考 坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将 B 绕 A 的X轴旋转 gamma ，然后绕 A 的Y轴旋转 beta ，最后绕 A 的Z轴旋转 alpha ，就能旋转到当前姿态。可以称其为X Y Z fixed angles或RPY角 Roll, Pitch, Yaw 。 Roll:横滚 Pit ...
2017-05-27 13:33 2 70356 推荐指数：
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