一、ORB-SLAM简介 　　最近开始入坑SLAM，经过简单调研，各位大咖认为，目前最优秀的视觉SLAM系统是ORB-SLAM2，因此对ORB-SLAM2进行了学习。 　　ORB-SLAM2是2015年提出的支持单目、双目、RGB-D相机三种工作模式的SLAM系统。整个系统基于ORB特征 ...

　　今天主要是分析一下Tracking.cpp这个文件，它是实现跟踪过程的主要文件，这里主要针对单目，并且只是截取了部分代码片段。 一、跟踪过程分析 首先构造函数中使用初始化列表对跟踪状态mState(NO_IMAGES_YET), 传感器类型mSensor(sensor), 是否只进行 ...

一、局部地图构建简介 　　为什么叫“局部”地图构建，我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插入关键帧（包括地图点等信息），以及需要进行LocalBA优化一个局部地图，这是相对于回环检测时进行的全局优化来说的，所以称为局部地图构建。而局部地图构建的主要任务就是上面说的，等待跟踪过程判断是否应该插入 ...

今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源码的逻辑关系，GitHub和泡泡机器人上有很好的注释版本（吴博），大神请（轻）板砖。 一、文件 如图所示，Examples里面存放的分别是基于单目、双目、RGBD的实例程序，一般都是基于TUM等数据库，还有一个ROS版本的ORB-SLAM2 ...

一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分，继续说地图如何加载，因为加载部分相比保存要稍微复杂一些，所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 　　首先同样是在头文件中声明加载函数，包含地图点和关键帧类的加载。　　 　　下面先是加载主函数Load的构成 ...

基于ORB-SLAM2的图片识别，其功能是首先运行ORB-SLAM2，在运行过程中调起另一个线程进行图像识别，识别成功后在图片上渲染AR中的立方体模型。 　　识别过程主要基于ORB-SLAM2中的BoW算法，同样使用DBoW2库和ORB特征以及词汇树视觉词典。其主要流程可以概括为：运行 ...

一、简介 　　在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中 ...

　　补充SystemSetting和InitKeyFrame两个类的代码。实际上，由于是通过SystemSetting来读取的相机内参以及ORB特征参数，所以就可以将Tracking.cc中关于读取内参的部分替换掉了。 1. SystemSetting.h 2. ...