ceres关于图优化问题
ceres关于图优化问题 首先是图的节点，一般为位姿；再者，边代表节点与节点之间的相对变换（旋转和平移），一般是真实测量的数据，如里程计、激光雷达数据、imu数据等。如下图，三角形代表位姿、边代表测量数据；虚线代表回环检测的约束边。 ...
原文：Ceres优化
Ceres Solver是谷歌 就开始用于解决优化问题的C 库， 年开源 在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver. 有关为何SLAM问题可以建模为最小二乘问题，进而使用最优化方法来求解，可以理解这一段话： Maximum likelihood estimation MLE is a well kn ...
2017-05-07 17:57 2 12012 推荐指数：
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