当我们用OpenCV相机标定函数去标定相机时，我们能得到一个相机的内部参数，简称“内参”。内参是一个3×3 的矩阵， 其中cx和cy很容易理解，它们表示相机光轴在图像坐标系中的偏移量，以像素为单位。但对于焦距fx和fy 就不是很直观了。为什么一个相机会出现两个焦距 ...

相机内参矩阵原理： 首先，我们需要知道四个坐标系。即图像像素坐标系 （u，v）、图像物理坐标系（x，y）、相机坐标系（Xc，Yc，Zc）和 世界坐标系（Xw，Yw，Zw）（标定板所在的坐标系）。 其次，我们要知道像素坐标系（u，v）与图像物理坐标系 ...

1、相机标定可以求得相机内参数。 张氏标定法：用于标定的棋盘格是特制的，其角点坐标已知。标定棋盘格是三维场景中的一个平面∏，棋盘格在成像平面为π(知道了∏与π的对应点坐标之后，可求解两个平面1对应的单应矩阵H)。 注：根据相机成像模型，P为标定的棋盘坐标，p为其像素点坐标。则，通过对应的点坐标 ...

目录 图像缩放之后相机内参变化 1. 问题描述 2. 数学推导 3. 对于0.5pixel问题的处理 4. 参考资料 图像缩放之后相机内参变化 1. 问题描述 在对采集到的图像进行3D坐标相关计算时，需要用到相机内参 ...

resize 相机内参fx fy cx cy都要乘尺度因子k crop 首先图像crop不改变焦距fx fy，但是相机主点cx cy会改变 Doc Link Code Link 我们可以看到，如果从图像左上角crop图像的话，内参主点是不会发生变化的，因为图像坐标系的原点 ...

...

http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/IntrinsicCalibration http://wiki.ros.org/camera_calibra ...

# 相机参数 针孔相机模型，包含四个坐标系：物理成像坐标系、像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系。 相机参数包含：内参、外参、畸变参数 内参 【Intrinsics】 物理成像坐标系：\(O'-x'-y'\) 像素坐标系：\(O-u-v\) 相机坐标系：\(O-x-y ...