参考资料 1.向量旋转公式 2.旋转矩阵和旋转向量 2.1旋转矩阵微分和旋转向量的推导 2.2罗德里格旋转公式 3.四元数和旋转向量 3.1 由欧拉参数推导四元数 3.2旋转向量表示四元数 ...

1.参考资料 2.旋转矩阵的性质 2.1旋转矩阵 2.2旋转矩阵的奇异点 2.3旋转矩阵的微分方程 3.向量叉乘与斜对称矩阵 4.四元数 4.1四元数表示 4.2四元数乘法 4.3四元数的性质 1.参考资料 ...

1.四元数的约定表述 1.1 四元数表述的差异 ...

　　说到逆运动学（IK），其中最重要的一部分就是利用雅克比矩阵表示目标状态和变量组之间的关系。具体文献参考“Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least ...

1.4 离散EKF 2.误差状态的运动方程 2.1连续时间的IMU系统动态方程 ...

概述 我们忽略物体的大小和形状，只考虑它的运动情况，这就是质点运动学。本章将讨论和物体的运动相关的知识，包括运动、速度和加速度的一些概念。 质点、参考系和坐标系、时间 质点 定义：忽略物体的大小和形状，把物体简化为一个有质量 ...

复数 \[\begin{aligned} a &= x+yi\\ ii&=-1 \end{aligned} \] 四元数基础 定义 \[\begin{aligned} ii&=jj=kk=-1\\ ij&=-ji=k\\ jk&=-kj ...

旋转矩阵与四元数 http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions/ 在计算机图形学的学习中，几何变换（Transformations）是一块重要的内容，我们使用齐次坐标（Homogeneous ...