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积分作用的引入是为了消除系统的静差，提高控制精度。但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差，就可能无限累加而进而饱和，极大影响系统性能。抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一。这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法。 1、抗积分饱和的基本思想 所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差 ...

本文主要探讨PID算法在使用时的一些实际问题、处理技巧和方法，学习本节内容需要先对PID控制算法有基本的了解。 1）PID控制的基本原理 PID是一个二阶线性控制器，它具有不需要建立数学模型，控制效果好，良好的鲁棒性等等优点。 它的原理如下图： PID的基本定义公式 ...

　　最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章，感觉对于理解PID算法很有帮助，于是将系列文章翻译过来！在自我提高的过程中，也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址：http：//brettbeauregard.com/blog/2011 ...

如果想在脚本里只获取PID，那么可以用如下脚本。目前收集两种方法： 方法一 $ps x|grep xxx |awk '{print $1}' e.g. ps x|grep java |awk '{print $1}' 注释： 1、xxx为执行 ...

饱和英语学习法 基础 入门准备 学习周期: 半年 学习强度： 每天至少3小时 适应人群： 有基本的语法概念 有基本的语法基础→良好的应用→在不断应用中不断完善语法→至臻完美的语法，这是一个循环，理论上永无止境。 其他要求： 要求做笔记 电脑上装有 Microsoft ...

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本文转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_133e03d800102x01p.html PID参数整定口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要调大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小调 曲线偏离回复慢 ...