原文:V-rep学习笔记:机器人路径规划1

Motion Planning Library V REP 从 . . 开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划 Theoldpath motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recomme ...

2017-01-19 14:47 0 10895 推荐指数:

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V-rep学习笔记机器人路径规划2

的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同。在V-rep学习笔记机器人路 ...

Tue Aug 29 01:40:00 CST 2017 2 5922
V-rep学习笔记机器人逆运动学解算

IK groups and IK elements   VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算,一个IK group可以包含一个或者多个IK ...

Thu Aug 24 19:19:00 CST 2017 0 7925
V-rep学习笔记机器人模型创建1—模型简化

  要进行机器人仿真首先需要得到机器人的几何模型。我们可以直接通过VREP中提供的基本几何体来搭建一个简易的机器人[Menu bar --> Add --> Primitive shape --> ...],如下图所示的两轮差动机器人就是由球和圆柱体搭建而成。这种形状简单的几何体 ...

Fri Apr 14 23:41:00 CST 2017 0 3675
V-rep学习笔记机器人模型创建3—搭建动力学模型

  接着之前写的V-rep学习笔记机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程。如果已经添加好关节,那么就可以进入流程的最后一步:搭建层次结构模型和模型定义(build the model hierarchy and finish the model definition)。但是想要进行 ...

Tue Apr 18 23:26:00 CST 2017 2 2514
V-rep学习笔记机器人模型创建4—定义模型

  完成之前的操作后终于来到最后一步——定义模型,即将之前创建的几何体、关节等元素按层级关系组织成为一个整体。   将最后一个连杆robot_link_dyn6拖放到相应的关节(robot_joint6)下,成为其子节点。依次进行这样的操作,直到机器人的基座为止,最终UR机器人的层级结构看起 ...

Wed Apr 19 06:45:00 CST 2017 0 1521
 
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