SLAM概念学习之随机SLAM算法
这一节，在熟悉了Featue maps相关概念之后，我们将开始学习基于EKF的特征图SLAM算法。 1. 机器人，图和增强的状态向量 随机SLAM算法一般存储机器人位姿和图中的地标在单个状态向量中，然后通过一个递归预测和量测过程来估计状态参数。其中，预测阶段通过增量航迹估计 ...
原文：SLAM概念学习之特征图Feature Maps
特征图 或者叫地标图，landmark maps 利用参数化特征 如点和线 的全局位置来表示环境。如图 所示，机器人的外部环境被一些列参数化的特征，即二维坐标点表示。这些静态的地标点被观测器 装有传感器的机器人 利用多目标跟踪的方法跟踪，从而估计机器人的运动。 Fig. Feature maps. 机器人的定位是通过建立传感器观测特征和图map中特征之间的关系来确定的。预测特征的位置和量测特征位 ...
2016-11-01 22:16 0 1522 推荐指数：
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