robot_pose_ekf
<remap from="/original_name" to="/new_name"/> robot_pose_ekf robot_pose_ekf默认监听的topic为：imu_data、odom和vo，因此要注意发布消息时topic的名称要对应，否则会起不到滤波 ...
原文：EKF的理解
若已知参考点 landmarks 的坐标，则状态向量中不必含有xL， 从而实现的仅为机器人在已知环境中的定位，求解大大减少 状态向量维度仅为运动状态 。若想实现完整SLAM，必须将xL加入状态向量中。 扩展卡尔曼滤波 EKF 相对于卡尔曼滤波，可以进一步求解非线性问题 通过在目标点附近做泰勒展开的一级近似 ，但是依然建立在输入噪声和测量噪声均为高斯的前提下。高斯噪声的好处是它的e指数形式使得高斯与 ...
2016-10-31 10:52 0 1569 推荐指数：
相关推荐
kalman滤波（二）---扩展kalman滤波[EKF]的推导
一.状态估计的解释 我们知道每个方程都受噪声的影响，这里把位姿x和路标y看成服从某种概率分布的随机变量。因此我们关心的问题就变成了：当我们已知某些运动数据u和观测数据z时，如何确定状态量x，y ...
什么是UT变换？UKF与EKF的重要差异是什么？
转载自：http://blog.sina.com.cn/u/2311529075 什么是UT变换？UKF与EKF的重要差异是什么？ 什么是UT变换？UKF与EKF的重要差异是什么？ 答:（１）UT变换是用固定数量的参数去近似一个高斯分布，其实现原理为：在原先分布中按某一 ...
SLAM中的EKF，UKF，PF原理简介
各个原理（EKF，UKF，PF，FastSLAM），感激不尽。 ...
卡尔曼滤波(KF)与扩展卡尔曼(EKF)
，出现了很多卡尔曼，如EKF（extended kalman filter）扩展卡尔曼，UKF（Uns ...
robot_pose_ekf包保姆级使用教程
1.下载地址 https://github.com/udacity/robot_pose_ekf 本文对odom数据以及imu数据进行融合。 2.如何方便完成订阅话题？ 为了方便对订阅话题的管理，对源文件进行修改： robot_pose_ekf/robot_pose_ekf ...
MATLAB实现一个EKF-2D-SLAM（已开源）
1. SLAM问题定义 同时定位与建图（SLAM）的本质是一个估计问题，它要求移动机器人利用传感器信息实时地对外界环境结构进行估计，并且估算出自己在这个环境中的位置，Smith 和Cheeseman在上个世纪首次将EKF估计方法应用到SLAM。 以滤波为主的SLAM模型主要包括三个方程 ...
三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF
三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址： http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers ...