机器人学（MATLAB机器人工具箱10.x）——4.1-雅克比矩阵（1）
我们首先研究关节坐标的微小变化如何影响末端执行器的位姿。使用齐次坐标变换表示位姿，我们可以通过一个一阶微分近似得到位姿相对于关节坐标的导数： ...
原文：机器人雅克比矩阵计算
雅克比矩阵将机器人关节空间的速度映射到笛卡尔空间的末端速度。 从上图可以看出，只考虑关节y的旋转 假定其它关节固定不动，在某一时刻关节y变化一个微小的角度 注意联系偏微分的定义 ，则末端将绕着y以 sx sy 为半径旋转，末端速度为： wy sx sy ，则可以推出雅克比矩阵J中关于关节y的那一列为： sx y wy sx sy We want to find a way to change t ...
2016-10-11 12:36 0 7684 推荐指数：
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