2D激光SLAM算法比较+cartographer
Hector slam： Hector slam利用高斯牛顿方法解决scan-matching问题，对传感器要求较高。 缺点：需要雷达（LRS）的更新频率较高，测量噪声小。所以在制图过程中，需要robot速度控制在比较低的情况下，建图效果才会比较理想，这也是它没有回环（loop ...
原文：[SLAM]2D激光扫描匹配方法
.Beam Model Beam Model我将它叫做测量光束模型。个人理解，它是一种完全的物理模型，只针对激光发出的测量光束建模。将一次测量误差分解为四个误差。 ph hit ，测量本身产生的误差，符合高斯分布。 ph xx ，由于存在运动物体产生的误差。 ... .Likehood field 似然场模型，和测量光束模型相比，考虑了地图的因素。不再是对激光的扫描线物理建模，而是考虑测量到的物 ...
2016-06-15 10:21 5 7054 推荐指数：
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