一、ORB-SLAM简介 　　最近开始入坑SLAM，经过简单调研，各位大咖认为，目前最优秀的视觉SLAM系统是ORB-SLAM2，因此对ORB-SLAM2进行了学习。 　　ORB-SLAM2是2015年提出的支持单目、双目、RGB-D相机三种工作模式的SLAM系统。整个系统基于ORB特征 ...

1.下载： 　　git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 2.依赖项： 　　sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git ...

目录 关于ORB-SLAM2 环境搭建 已有环境 创建环境 新建项目目录 安装Pangolin 安装OpenCV 3.2 安装Eigen DBoW2 and g2o ...

一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分，继续说地图如何加载，因为加载部分相比保存要稍微复杂一些，所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 　　首先同样是在头文件中声明加载函数，包含地图点和关键帧类的加载。　　 　　下面先是加载主函数Load的构成 ...

基于ORB-SLAM2的图片识别，其功能是首先运行ORB-SLAM2，在运行过程中调起另一个线程进行图像识别，识别成功后在图片上渲染AR中的立方体模型。 　　识别过程主要基于ORB-SLAM2中的BoW算法，同样使用DBoW2库和ORB特征以及词汇树视觉词典。其主要流程可以概括为：运行 ...

一、简介 　　在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中 ...

　　补充SystemSetting和InitKeyFrame两个类的代码。实际上，由于是通过SystemSetting来读取的相机内参以及ORB特征参数，所以就可以将Tracking.cc中关于读取内参的部分替换掉了。 1. SystemSetting.h 2. ...

Step1 : 运行内核 roscore Step2 : 启动相机 cd catkin_ws/src/usb_cam/launch #进入usb_cam驱动的安装目录 ros ...