ORB-SLAM （四）Initializer单目初始化
一. 通过对极约束并行计算F和H矩阵初始化 VO初始化目的是为了获得准确的帧间相对位姿，并通过三角化恢复出初始地图点。初始化方法要求适用于不同的场景（特别是平面场景），并且不要进行人为的干涉，例如选取视差大（large parallax）的场景（视差大代表相机移动会带来明显的图像变化，通常 ...
原文：ORB-SLAM（三）地图初始化
单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。 ORB SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。 方法一 追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同位置扫描同一个物体，期望能够将三维点的不确定性缩小到可接受的范围。 方法二 基于假设空间存在一个平面 ...
2016-03-10 23:15 1 17074 推荐指数：
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