同一坐标系下的点旋转变换（如图1所示）和不同坐标系之间的旋转变换（如图2所示），一直困扰着我，它们是两个不同的概念，但形式上有很相似，以二维空间为例做了下推导，加深理解。 同一坐标系下的点旋转变换，比较好理解，是在相同的坐标系下做的旋转变换。如图3所示，已知逆时针的旋转角度为θ，我们引入中间 ...

1．座标系的旋转在原坐标系xoy中, 绕原点沿逆时针方向旋转θ度， 变成座标系 x'oy'。设有某点A，在原坐标系中的坐标为 (x, y), 旋转后的新坐标为(x', y')。 2 围绕原点的旋转如下图， 在2维坐标上，有一点A(x, y) , 直线OB长度为r, 直线OA和x轴的正向 ...

平面上的坐标系 地理坐标是一种球面坐标。由于地球表面是不可展开的曲面，也就是说曲面上的各点不能直接表示在平面上，因此必须运用地图投影的方法，建立地球表面和平面上点的函数关系，使地球表面上任一点由地理坐标（φ、λ）确定的点，在平面上必有一个与它相对应的点，平面上任一点的位置可以用极坐标或直角坐标 ...

在Cartesian坐标系中，存在向量 \(\textbf{M}=a\textbf{i}+b\textbf{j}=(a \quad b)^{\rm T}\)，现在将坐标系按原点逆时针旋转 \(\theta\) （注意：不是将 \(\textbf{M}\) 逆时针旋转），\(\textbf{M ...

maya软件是用的右手坐标系，默认旋转顺序是ZYX，即先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后绕X轴旋转。 比如在maya软件中，右侧的旋转顺序是可选的，默认的选择是“XYZ”，其实物体旋转顺序是倒着念，即上面所说的ZYX旋转顺序。 有兴趣的朋友可以进行验证。 Unity软件是用的左手坐标系 ...

...

关键词：空间旋转、旋转轴、刚体旋转 用途：相机位姿估计、无人机位姿估计 文章类型：概念、公式总结（本文不带推导过程，若想了解公式是如何推出来的请自习搜索文献），C++函数展示 @Author：VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-04 ...

而您一旦用以下这图解方法，随时眼见显然，再也不会搞错。 平时开发程序，免不了要对图像做各种变换处理。有的时候变换可能比较复杂，比如平移之后又旋转，旋转之后又平移，又缩放。 直接用公式计算，不但复杂，而且效率低下。这时可以借助变换矩阵和矩阵乘法，将多个变换合成一个 ...