ROS导航之参数配置和自适应蒙特卡罗定位
我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动：全局导航（global）和局部导航（local)。这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息，导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息。一个 ...
原文：机器人粒子滤波定位（蒙特卡罗定位）
机器人定位问题 General schematic for mobile robot localization 以下面的两幅图a b为例，对移动机器人定位问题进行说明。假如机器人从一个已知的位置开始运动，利用里程计 编码器 可以对其运动进行跟踪，由于里程计的误差，运动一段时间后，机器人对其位置的不确定度将变得很大。为了使位置的不确定性不至于无限增大，机器人必须参考其外部环境对自己进行定位。为了进行 ...
2017-01-17 19:47 2 6297 推荐指数：
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