视觉SLAM中的数学基础 第四篇 李群与李代数（2）
前言 理解李群与李代数，是理解许多SLAM中关键问题的基础。本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识，重点放在李群李代数的微积分上，这对解决姿态估计问题具有重要意义。 回顾 为了描述三维空间里的运动，我们使用3$\times $3的旋转矩阵$\mathbf{R}$来描述一个刚体 ...
原文：视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数
视觉SLAM中的数学基础第三篇 李群与李代数 前言 在SLAM中，除了表达 D旋转与位移之外，我们还要对它们进行估计，因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图。为了做这件事，需要对变换矩阵进行插值 求导 迭代等操作。例如，在经典ICP问题中，给定了两组 D点，我们要计算它们之间的变换矩阵。假设第一组的 D点为 mathbf P mathbf p i i , , ldots, N ，第 ...
2016-01-17 17:25 22 43331 推荐指数：
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