ROS学习笔记十：URDF详解
Unified Robot Description Format，简称为URDF（标准化机器人描述格式）,是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。 一、URDF语法规范 参见：XML 基础学习 二、URDF教程 如下图所示，本节将创建一个如下图所示结构的机器人 ...
原文：urdf 学习笔记一
学习写urdf有几个地方需要注意 . 一定要记住它使用的是右手坐标系。 x正方向朝左， y 正方向向内， z轴正方向朝上 .构建树结构， 即写link和joint . 每个link的参考坐标系都在它的底部，并与关节的参考坐标系正交，为了添加尺寸，需要指定偏移从一个link到它的关节的子link,这通过添加origin到每个节点解决。 这么说origin表示的是关节相对于父关节的距离和旋转，xyz和 ...
2015-12-15 03:47 0 4282 推荐指数：
相关推荐
ROS学习之URDF
URDF 为了制作我们的模拟器，首先我们得了解下什么是URDF 什么是ＵＲＤＦ？ Unified Robot Description Format——统一机器人描述格式。总觉得这和Sensor支持才是ROS的精华所在，通信frameworks的并不见得出彩。 可能大部分读者都像我这样穷< ...
ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型
Unified Robot Description Format，简称为URDF（标准化机器人描述格式）,是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。 一、创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人，它有四个轮子、一个带有抓取器的手臂 ...
ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模
ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模 目录 01 URDF理论 1.1 什么是URDF 1.2 模型< robot > 1.2.1 < link > element ...
Solidworks to Urdf to Sdf
. The urdf using tree form that does not support parallel robots (close loop robots). . The sdf using graph form that is more advanced. . Using ...
ros模型建立——urdf
首先创建软件包来存储机器人模型 安装为安装的软件包 melodic为ros版本下载时改为自己对应版本即可 然后创建一个urdf模型 注意在在</robot> 后面不能有换行 否则可能出错 标签< ...
ros建模与仿真（urdf介绍）
机器人描述格式：.urdf（使用XML格式描述模型） 各标签下的子标签及释义（以下内容转自：https://blog.csdn.net/weixin_30640769/article/details/96914796） urdf提供一些工具来帮助我们检查、梳理 ...
学习笔记1
参加工作一年多了， 但是总觉得技术没有什么长进，最近出去面试，总结出的面试的问题。开始面试的是一家小公司，问了项目的用的技术，我说了的git、maven、springMVC,mybatis, 以 ...