大纲 前沿：以问题为导向学习是最高效的，本文主要讲述在学习Canopen协议中的一些疑惑点， 分享一些学习心得，不讲协议本身的内容。 1.主机和从机的概念？ 2.PDO和SDO的区别是什么？ 3.OD存在的意义是什么？ 4.心跳检测的意义？0x00、0x05 ...

　　CAN现场总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层) ，而这两层一般已被CAN硬件完全实现了。由于没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/ ...

PDO 　　过程数据对象用于在节点之间传送过程数据，如I/O模块I/O状态读取和设定，模拟量采集和模拟量输出等等，协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO，每组包含一个RPDO和一个TP ...

1.CANopen协议总述 CANopen 是一个基于 CAN 串行总线的网络传输系统的应用层协议，遵循 ISO/OSI 标准模型。 网络中不同的设备通过对象字典或者对象来相互交换数据，其中，主节点可以通过过程数据对象 (PDO) 或者服务数据对象 (SDO) 来获取或者修改其它节点对象字典 ...

对于初学者，相对于其他总线的资料来说，在国内CANOpen的资料并不多。而且并不是所有资料都适合初学者看的。这里给出一些建议，对CANOpen感兴趣的，可以参考一下学习的顺序。前提：需要对CAN总线有所了解，可以看CAN2.0总线的资料。当然，对计算机系统、单片机以及编程也需要有一定的基础。第一步 ...

在网上下载CanFestival源码最新版本CanFestival-3-884a60cbb83e 建立以下文件夹： inc文件夹：放LM3S8962硬件相关以及驱动部分的头文件，adc ...

一、背景 　　CAN组网就必须得要应用层协议，原因就在于 　　* 便于网络管理与控制 　　* 确认数据的收发 　　* 发送大于8个字节的数据块（CAN每帧数据传输大小为8字节） 　　* 为不 ...

　　CanFestival是开源的CANOpen协议库（其它开源库还有CANOpenNode，Lely CANopen，CANopen Stack，以及ROS下的ros_canopen，Python实现的canopen等）。CanFestival具有许多优势： 1. CanFestival ...