学会使用日志(log)系统，做ROS大型项目的主治医生 通过显示进程的运行状态是好的习惯，但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度。ROS 日志 (log) 系统的功能就是让进程生成一些日志消息，显示在屏幕上、发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文档中，以方便调试、记录 ...

ros之launch文件 对node设置组名 对topic重映射 设置参数 type="str|int|double|bool|yaml"(optional) 注意：不支持float类型 注意：是str， 不是string ...

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件，比较不方便，有下面两种方法可以更高效些： 重写一个大型的launch文件，将所有的节点的启动配置信息都包含进去。 通过bash写一个xxx.sh文件，将命令行一起写入一个脚本。 launch文件中则如下进行设置： pkg对应文件的包名 ...

引自：https://blog.csdn.net/wawayu_0/article/details/79410237 1. 如何引用自定义头文件• 引用当前软件包内的头文件 在包的目录include下建test_pack.h文件 #ifndef _TEST_PKG_ #define ...

ROS学习之启动文件 启动文件就好比我们所有的嵌入式设备、系统等在开机启动时首先要执行的文件。我们一般用启动文件来执行一些准备工作。还有一个更好的功能是它可以同时执行多个节点。笔者通过学习对启动文件做了简要的总结。 0.1创建启动文件 0.1.1结构 和其他 ROS 文件 ...

/ 这里可以下载bag 使用bag文件作为静态输入的时候，要考虑bag和当前电脑的时间不一致的问题 参 ...

launch文件的重点是：节点(node)元素的集合。 roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端。 1.标签(元素)说明 1. group标签 2. node标签 补充： node标签的拓展属性 ...

一、简介 在ros中启动节点，我们经常需要传入外部参数。一般我们使用roslaunch 定义参数，或者直接读取json文件。其实在ros中用yaml文件传参才是最方便的。 二、使用方法 2.1 安装（安装ros，一般会自动安装这个库） sudo apt install ...