旋转矩阵、旋转向量（轴角）、四元数、欧拉角之间相互转换的代码实现(利用Eigen实现)
运行结果：R= 1 0 00 1 00 0 1rotation vector: Angle is: 45 Axis is: 0 0 1R= 0.707107 -0.707107 ...
原文：四元数和欧拉角，轴角对之间的相互转化
在 D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用 D笛卡尔坐标系： 图 D Cartesian coordinate System from wikipedia 定义分别为绕Z轴 Y轴 X轴的旋转角度，如果用Tait Bryan angle表示，分别为Yaw Pitch Roll。 图 Tait B ...
2014-08-13 15:02 0 7748 推荐指数：
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