四元数（Quaternion）和旋转
四元数介绍 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵 ...
原文：四元数与旋转
四元数叉乘 共轭复数。 对于四元数的叉乘, 需要按如下的展开式计算: 根据上面展开式的计算，可以推导出 w v w v 的计算公式: 四元数与旋转 在 D程序中，通常用quaternion来计算 D物体的旋转角度，与Matrix相比，quaternion更加高效，占用的储存空间更小，此外也更便于插值。在数学上，quaternion表示复数w xi yj zk，其中i,j,k都是虚数单位： i i ...
2014-03-04 15:40 3 5214 推荐指数：
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