原文来自： http://blog.csdn.net/bingcaihuang/article/details/5806139 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了须要指定旋转角外，还需指定旋转轴。 若以坐标系的三个坐标轴x ...

　 三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式：旋转向量，旋转矩阵，欧拉角，四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍 旋转向量 　　通常为3x1的列向量，向量方向即为旋转轴，向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,如旋转向量v=[a,b,c],那么旋转角度theta=sqrt ...

3D数学 ---- 矩阵和线性变换 一般来说，方阵能描述任意线性变换。线性变换保留了直线和平行线，但原点没有移动。线性变换保留直线的同时，其他的几何性质如长度、角度、面积和体 积可能被变换改变了。从非技术意义上说，线性变换可能“拉伸”坐标系，但不会“弯曲”或“卷折 ...

三维坐标系中，已知三个欧拉角alpha,beta,gamma，分别为绕x轴旋转alpha角度，绕y轴旋转beta角度，绕z轴旋转gamma角度。则旋转矩阵Rotation的求法如下： Rotation是3*3矩阵，用于三维空间坐标的旋转。 现在给定一幅二维图像如下，并且已知拍摄 ...

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二维旋转。 假设三维坐标系(右手坐标系,拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指，如右图所示，食指指向 ...

之所以做三维坐标转换为二维坐标，是因为目前我在研究的领域中，生成的点云数据是三维的，需要进行降维处理，与二维的平面的其他数据源进行配准融合。 可参考这个链接：https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html 采用链接中的三维坐标转为 ...

参考： pnp问题 与 solvepnp函数：https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 对图片进行二维仿射变换cv2.warpAffine() or 对图片进行二维射影变换cv2.warpPerspective ：https ...