python-pcl踩坑后记录完整配置过程

文章目录

• 前言
• 一、下载需要的安装包
• 二、安装
• 1.安装与调整包
• 2.安装必要的python库
• 3.安装python的pcl源码包
• 4.复制OpenNI2.dll
• 5.配置环境变量
• 6.安装python的pcl库
• 三、测试

 

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前言

在学习计算机视觉时，学到点云库，需要用到可视化点云工具，在配置python-pcl过程中踩了“ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块”等多个坑，这里整理一个配置流程，希望可以帮助你避坑。 文章python使用版本是3.6版本。

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一、下载需要的安装包

1.python-pcl源码：https://github.com/strawlab/python-pcl
2.PCL1.9.1的All-In-One Installer ：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/
3.Windows Gtk：http://www.tarnyko.net/dl/gtk.htm

二、安装

1.安装与调整包

1.双击下载好的ALL-In-One Installer进行安装，安装过程会弹出安装OpenNI这个工具，一样安装就行。
2.解压下载好的windows Gtk，将bin目录下所有文件复制到python-pcl源码目录下的pkg-config目录下，同时，在pkg-config目录下，找到脚本InstallWindowsGTKPlus.bat，双击运行，该脚本会下载必须的内容，下载完成后会多出这两个文件夹。

2.安装必要的python库

1.cython
2.numpy
python-pcl安装前要求要有cython和numpy这两个库，版本需要跟下载的python-pcl源码相对应，打开python-pc源码目录下的setup.py 可以看到对cython和numpy的版本要求：

在cmd中pip install 下载对应版本就行
我是用的最新版本numpy跟0.26.0的cython
安装指定版本命令为: pip install cython==0.26.0

可能会出现Microsoft Visual C++ xxx is required导致下载失败，这是因为需要下载visual studio 2019，点击cmd提示的连接进行下载即可，下载后就能正常下载cython。

3.安装python的pcl源码包

在python-pcl源码目录下打开cmd
前后输入：
python setup.py build_ext -i
python setup.py install

4.复制OpenNI2.dll

打开步骤1安装OpenNI2时的路径，在…\OpenNI2\Samples\Bin下找到OpenNI2.dll，将它复制到你的python lib\site-packages\ 下的pcl中

5.配置环境变量

要保证系统变量有以下路径：

然后编辑Path变量，在path中相对你的安装路径加入以下内容：

6.安装python的pcl库

pip install pclpy

至此，pcl配置完毕。

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三、测试

最后import pcl 不再报错

测试代码:

import numpy as np import pcl p = pcl.PointCloud(10) a = np.asarray(p) a[:] = 0 print(p[3]) a[:, 0] = 1 print(p[3]) 

以上就是所有内容，本文仅仅介绍了能够顺利配置python-pcl的过程，有了点云处理工具，将支持我们学习三维模型。

补充：
1.运行显示模型时，可能会弹出如下错误：

//报错信息 Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkrenderwindow.cxx, line 1480 vtkRenderWindow::GetPainterDeviceAdapter was deprecated for VTK 8.1 and will be removed in a future version. Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkmapper.cxx, line 233 vtkMapper::GetGlobalImmediateModeRendering was deprecated for VTK 8.1 and will be removed in a future version. Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkrenderwindow.cxx, line 1480 vtkRenderWindow::GetPainterDeviceAdapter was deprecated for VTK 8.1 and will be removed in a future version. 

解决方法：下载以下链接中的压缩包，解压后将pcl_visualization_release.dll放在路径“D:\Program Files\PCL 1.9.1\bin”下替换即可。
https://github.com/anelsalas/PCL_1_9_1_prebuild_pcl_visualization_release.dll
2.运行后窗口点云出不来:

按键盘R即能显示图像：