1 V4L2架构简述
V4L2是Linux社区定义的Linux内核的多媒体框架, 本质上来说它就是一个字符设备, 然后社区定义了一系列标准的ioctl来与内核交互.
1.1 框图
首先注意框图的实线部分, 对应的是只需要驱动片上外设的情景, 例如mtk的vdec, 或者atmel的lcd overlay. 这种情况下struct video_device做为字符设备驱动响应用户空间的ioctl. 在注册struct video_device时, 必须创建一个struct v4l2_device(虽然这种情况下它没什么卵用).
这种情形在《video_device》一节中细述.
其次注意框图的实线+虚线部分, 对应的是需要驱动片上外设+外接硬件的情景, 典型的如Camera, 片上外设是Camera控制器(例如atmel-isc.c), 外接硬件是sensor(例如ov2640.c). 这种情况下还是用struct video_device来抽象片上外设, 但同时会新增struct v4l2_subdev来抽象外接硬件. 用户空间的ioctl先传递至片上外设对应的驱动代码, 然后片上外设代码通过v4l2_subdev_call调用v4l2_subdev提供的相关接口操作外接硬件.
这种情形下,一个片上外设可能有多个外接硬件, 每个外接硬件都对应一个v4l2_subdev, 所有的subdev都链接在同一个v4l2_device下. 通过v4l2_device, 我们可以遍历所有的sbudev. v4l2_device此时相当于所以subdev的父设备.
《v4l2_subdev》一节主要描述这种情形.
还有一种不太常见的情形, 例如收音机, 这种情形下片上外设很简单(就是I2C), 我们主要是想驱动外接硬件radio. 此时就不需要针对片上外设创建字符设备了(也就是不需要注册针对片上外设的video_device), 我们可以直接把subdev以字符设备的形式暴露给用户空间, 用户空间在ioctl时直接发给subdev处理.
《v4l2_subdev作为字符设备》一节描述这种情形.
1.2 关系图
2 video_device
2.1 核心数据结构
2.1.1 struct video_device
头文件 : include/media/v4l2-dev.h
向V4L2子系统注册一个video_device意味着用户空间在/dev/下会多出一个字符设备节点. 在注册前, 需要准备好如下数据结构, 这样一旦注册成功, 底层驱动就可以响应用户空间请求了.
需要准备的数据结构包括:
struct v4l2_file_operations *fops
头文件 : include/media/v4l2-dev.h
这个数据结构之于video_device的作用与struct file_operations之于cdev的作用一模一样. 主要目的是响应用户空间的open/read/write/ioctl/close等请求.
struct v4l2_ioctl_ops *ioctl_ops
头文件 : include/media/v4l2-ioctl.h
用户空间的ioctl请求最终会转发到这里来处理.
用户空间能发送哪些ioctl是由V4L2标准规定的, 因此这里的v4l2_ioctl_ops需要实现的接口函数也是与v4l2标准一一对应的. 具体可参考头文件定义.
struct list_headfh_list
设备节点每被打开一次, V4L2核心层就会生成一个struct v4l2_fh（详见后文介绍）与之对应. 因此一个video_device下可能会有多个v4l2_fh. 这里的链表头fh_list用于挂载所有隶属于本video_device的v4l2_fh.
struct v4l2_ctrl_handler *ctrl_handler
头文件 : include/media/v4l2-ctrls.h
详见《v4l2 control related》
struct v4l2_prio_state *prio
头文件 : include/media/v4l2-dev.h
作用暂不知.
struct vb2_queue *queue
v4l2_ioctl_ops主要提供控制接口, 而这里的vb2_queue则主要提供数据接口. 它与memory的管理密切相关, memory管理在V4L2中是一个比较庞大的框架, 因此在《1.5 内存管理与访问》中专门介绍.
2.1.2 struct v4l2_fh
头文件 : include/media/v4l2-fh.h
设备节点每被打开一次, V4L2核心层就会生成一个struct v4l2_fh.
这个数据结构的意义:
一方面是存储”runtime”相关的一些信息, 例如它可以存储当前被打开的这个”实例”有多少event需要被dequeued, 当前这个”实例”的优先级.
另一方面, 它有点类似C++中的派生类, 可以override ‘struct video_device’ 中的一些信息, 例如两者都定义了struct v4l2_ctrl_handler, 系统优先使用v4l2_fh -> v4l2_ctrl_handler.
2.1.3 v4l2 control related
在V4L2架构中, 用户空间与内核主要是通过ioctl交互的. V4L2标准定义了交互的’协议’.
针对下表所列的几种CTRL类型的ioctl (这些ioctl主要是与硬件相关的一些设置, 例如亮度、饱和度、对比度和清晰度等), V4L2内核代码实现了一套框架, 称之为”v4l2 control”.
| IOCTL |
Func |
| VIDIOC_QUERYCTRL |
v4l_queryctrl |
| VIDIOC_QUERY_EXT_CTRL |
v4l_query_ext_ctrl |
| VIDIOC_QUERYMENU |
v4l_querymenu |
| VIDIOC_G_CTRL |
v4l_g_ctrl |
| VIDIOC_S_CTRL |
v4l_s_ctrl |
| VIDIOC_G_EXT_CTRLS |
v4l_g_ext_ctrls |
| VIDIOC_S_EXT_CTRLS |
v4l_s_ext_ctrls |
| VIDIOC_TRY_EXT_CTRLS |
v4l_try_ext_ctrls |
当然你也可以选择不使用这套框架, 这样使用的就是原来的v4l2_ioctl_ops框架. 这块的处理代码典型的如下:
如果使用”v4l2 control”框架, 则优先调用v4l2_fh ->ctrl_handler; 其次是video_device ->ctrl_handler.
否则, 使用v4l2_ioctl_ops框架, 调用底层驱动实现的vidioc_xxx函数.
在”v4l2 control”框架中, 内核系统为我们处理了很多公共的逻辑, 这样需要我们自己编写的代码就很简单了. 因此推荐优先使用此框架.
”v4l2 control”框架相关的几个核心数据结构如下:
头文件 : include/media/v4l2-ctrls.h
struct v4l2_ctrl
struct v4l2_ctrl_ops
v4l2_ctrl代表一个属性(属性名 / 取值范围、默认值、当前值).
v4l2_ctrl_ops代表此属性的操作方法(获取属性值/尝试设置属性值/真正设置属性值).
struct v4l2_ctrl_handler
相当于一个链表, 挂载所有的v4l2_ctrls.
struct video_device中有一个指针指向这个链表, 它的意义是指在向系统注册video_device时准备好这样一条链表, 注册完毕后用户空间就可以直接使用v4l2 control相关功能了.
struct v4l2_fh中也有一个指针指向这个链表, 当用户空间open设备节点时, 这个指针会默认指向video_device ->v4l2_ctrl_handler. 不过内核驱动可以随后准备一条新的链表, 然后让v4l2_fh ->v4l2_ctrl_handler指向这条链表. 此即所谓override.
那到底该如何构建这样一条链表呢? 详见《v4l2 control APIs》.
2.2 APIs
2.2.1 video_device APIs
struct video_device *video_device_alloc(void)
分配video_device存储空间.
static inline int __must_check video_register_device(struct video_device *vdev, …)
向核心层注册一个video_device, 此时核心层会创建字符设备驱动. 后面用户空间就可以通过字符设备节点与video_device交互了.
核心层在注册字符设备时, 给定的ops是v4l2_fops, 它会把来至用户空间的请求转发给video_device->v4l2_file_operations.
2.2.2 v4l2 control APIs
头文件 : include/media/v4l2-ctrls.h
实现文件 : drivers/media/v4l2-core/v4l2-ctrls.c
v4l2_ctrl_handler_init(struct v4l2_ctrl_handler *hdl, unsigned int nr_of_controls_hint)
初始化v4l2_ctrl_handler链表, @nr_of_controls_hint代表链表的最大容量
void v4l2_ctrl_handler_free(struct v4l2_ctrl_handler *hdl)
清除v4l2_ctrl_handler, 释放相关资源
struct v4l2_ctrl *v4l2_ctrl_new_std(struct v4l2_ctrl_handler *hdl, const struct v4l2_ctrl_ops *ops, u32 id, s64 min, s64 max, u64 step, s64 def)
向链表中新增一个非菜单式的控制变量. @min是最小值, @max是最大值, @step是步进长度, @def是默认值.
这个函数适用于在某一范围内均匀变化的控制变量, 例如声音.
struct v4l2_ctrl *v4l2_ctrl_new_std_menu(struct v4l2_ctrl_handler *hdl, const struct v4l2_ctrl_ops *ops, u32 id, u8 max, u64 mask, u8 def)
向链表中新增一个菜单式控制变量. 与上一个API类似, @max是最大值, @def是默认值. 区别在于@min is set to 0 and the @mask value determines which menu items are to be skipped.
这个函数适用于从0开始, 步进为1的控制变量.
struct v4l2_ctrl *v4l2_ctrl_new_int_menu(struct v4l2_ctrl_handler *hdl, const struct v4l2_ctrl_ops *ops, u32 id, u8 max, u8 def, const s64 *qmenu_int)
与上一个API类似, 不过有显著区别, 首先@qmenu_int是一个数组, 里面存储着这个菜单所有的可选值; 其次@max不是代表可取的最大值, 而是代表数组索引的最大值. @def则是代表默认的索引值.
这个函数适用于变量值是不连续的无规则的整数的控制变量.
struct v4l2_ctrl *v4l2_ctrl_new_std_menu_items(struct v4l2_ctrl_handler *hdl, const struct v4l2_ctrl_ops *ops, u32 id, u8 max, u64 mask, u8 def, const char * const *qmenu)
与上一个API很类似, 区别在于@qmenu不是整形数组, 而是字符串数组. 另外它还多了一个@mask, 代表数组中的哪些item被skip.
int v4l2_ctrl_add_handler(struct v4l2_ctrl_handler *hdl, struct v4l2_ctrl_handler *add, v4l2_ctrl_filter filter)
把@add中所有的控制变量都添加到@hdl中.
int v4l2_ctrl_handler_setup(struct v4l2_ctrl_handler *hdl)
此API的调用时可选的. 每个控制变量都是自己的默认值, 此API的目的是把所有控制变量的默认值设置到硬件里面.
了解了这些API, 在来看如何构造一个v4l2_ctrl_handler链表就很简单了. 这里不赘述了.
2.3 ioctl
用户空间对V4L2设备的操作基本都是ioctl来实现的, ioctl框架是由v4l2_ioctl.c文件实现, 文件中定义结构体数组v4l2_ioctls, 可以看做是ioctl指令和回调函数的关系表. 用户空间调用系统调用ioctl, 传递下来ioctl指令, 然后通过查找此关系表找到对应回调函数.
2.4 Demo
Ref mtk的vdec.
3 v4l2_subdev
subdev其实不算V4L2框架的一部分, 可能是因为它是在V4L2出现后才新增的. 它定义了一套自己的接口函数struct v4l2_subdev_ops, 所有的subdev驱动都要实现这套函数.
不过这套函数与V4L2定义的ioctl标准是基本兼容的, 我们可以把用户空间的标准v4l2 ioctl调用映射到v4l2_subdev_ops, 例如subdev_do_ioctl就做了这种映射.
3.1 核心数据结构
3.1.1 struct v4l2_device
头文件 : include/media/v4l2-device.h
v4l2_device中有一个元素是’struct kref ref ’, 因此它的第一个功能是可作为引用计数.
另外, 如果系统中存在v4l2_subdev, 那v4l2_device就充当所有v4l2_subdev的父设备, 管理着注册在其下的子设备.
3.1.2 struct v4l2_subdev
头文件 : include/media/v4l2-subdev.h
struct v4l2_subdev用于抽象一个子设备(外接硬件). 它会挂载到v4l2_device链表下.
除了这个结构体外, 我们还需要一些ops用于描述如何操作硬件, 它们是:
struct v4l2_subdev_ops
struct v4l2_subdev_core_ops
struct v4l2_subdev_tuner_ops
struct v4l2_subdev_audio_ops
struct v4l2_subdev_video_ops
struct v4l2_subdev_vbi_ops
struct v4l2_subdev_ir_ops
struct v4l2_subdev_sensor_ops
struct v4l2_subdev_pad_ops
v4l2_subdev_ops及相关的几个ops, 主要是用来描述如何操作硬件的, 比如设置寄存器等.
struct v4l2_subdev_internal_ops
v4l2_subdev_internal_ops提供了4个接口: registered、unregistered、open、close. 这4个接口是给v4l2核心层代码回调用的. 当向核心层注册/注销subdev时, 核心层会回调这里的registered/unregistered. 当用户空间打开/关闭设备节点时, 核心层会回调这里的open/close.
3.1.3 v4l2 async related
头文件 : include/media/v4l2-async.h
async机制有点类似于设备模型中device与driver的匹配过程.
以camera为例, 硬件组成为片上camera控制器和外接sensor. 在控制器相关的代码里面可以通过async机制等待外接sensor初始化, 当sensor初始化代码被调用时, 会通过async通知控制器代码, 然后控制器代码就可以开始创建设备节点(也就是注册video_device设备)等.
从代码细节上看, 控制器代码首先要定义一个或多个v4l2_async_subdev, 每个代表控制器想与哪个sensor进行匹配, 多个就组成了一个匹配列表. 然后控制器代码需要实现v4l2_async_notifier_operations中定义回调函数. 最后控制器代码把这两者一起封装成一个v4l2_async_notifier.
struct v4l2_async_subdev
struct v4l2_async_notifier_operations
struct v4l2_async_notifier
数据结构准备好后, 控制器代码就可调用v4l2_async_notifier_register把这个notifier注册到系统.
当subdev初始化时, 它会调用v4l2_async_notifier_register, 例如ov2640.c, 该函数会扫描notifier链表, 并进行匹配(匹配规则详见v4l2_async_find_match). 当匹配成功后, 会调用v4l2_device_register_subdev(v4l2_dev, sd)把subdev与v4l2_dev关联起来. 最后会调用notifier中定义的complete回调函数, 主控器代码在该函数中会注册video_device设备. 最终, 用户空间就会出现设备节点了.
之后, 当用户空间通过ioctl操作设备节点时, 主控器代码会调用v4l2_subdev_call(sd, o, f, args...)来调用subdev中定义的ops函数, 从而实现对subdev的控制.
3.2 APIs
3.2.1 v4l2_device APIs
头文件 : include/media/ v4l2-device.h
实现文件 : drivers/media/v4l2-core/v4l2-device.c
int v4l2_device_register(struct device *dev, struct v4l2_device *v4l2_dev)
调用者自行分配一个v4l2_device空间, 然后调用此API对新分配的空间进行初始化.
void v4l2_device_unregister(struct v4l2_device *v4l2_dev)
注销v4l2_device以及它下面挂载的所有v4l2_subdev.
int v4l2_device_register_subdev(struct v4l2_device *v4l2_dev, struct v4l2_subdev *sd)
向v4l2_device注册一个subdev.
void v4l2_device_unregister_subdev(struct v4l2_subdev *sd)
注销一个subdev: 将其从v4l2_device下移除, 如果此subdev已经创建了设备节点, 则调用video_unregister_device注销节点.
static inline void v4l2_device_get(struct v4l2_device *v4l2_dev)
增加引用计数.
int v4l2_device_put(struct v4l2_device *v4l2_dev)
减少引用计数.
static inline void v4l2_subdev_notify(struct v4l2_subdev *sd, unsigned int notification, void *arg)
subdev可通过此API通知v4l2_device有事件产生了.
3.2.2 v4l2_subdev APIs
subdev的注册/注销API为v4l2_device_register_subdev/ v4l2_device_unregister_subdev. 详见《v4l2_devices APIs》一节的描述.
另外, v4l2_subdev自身还定义了如下API:
头文件 : include/media/v4l2-subdev.h
实现文件 : drivers/media/v4l2-core/v4l2-subdev.c
void v4l2_subdev_init(struct v4l2_subdev *sd, const struct v4l2_subdev_ops *ops)
初始化v4l2_subdev空间.
#define v4l2_subdev_call(sd, o, f, args...)
调用v4l2_subdev_xxx_ops中定义的函数.
#define v4l2_subdev_has_op(sd, o, f)
检查v4l2_subdev_xxx_ops中是否定义了某个函数.
void v4l2_subdev_notify_event(struct v4l2_subdev *sd, const struct v4l2_event *ev)
用户空间可以通过ioctl VIDIOC_DQEVENT来等待某个v4l2_event, 此时v4l2核心层代码会调用v4l2_event_dequeue, block并等待事件产生.
当subdev检测到event产生时（此时一般会有中断发生）, subdev中断处理函数会调用v4l2_subdev_notify_event. v4l2_subdev_notify_event里面会做两件事:
一是调用v4l2_event_queue, 此时会唤醒用户空间的block, 并把事件传送给用户空间.
二是调用v4l2_subdev_notify（详见《v4l2 device APIs》）, 通知v4l2_device有事件产生了.
3.2.3 v4l2 async APIs
头文件 : include/media/v4l2-async.h
实现文件 : drivers/media/v4l2-core/v4l2-async.c
int v4l2_async_notifier_register(struct v4l2_device *v4l2_dev, struct v4l2_async_notifier *notifier)
片上控制器相关代码调用此API注册一个notifier.
void v4l2_async_notifier_unregister(struct v4l2_async_notifier *notifier)
片上控制器相关代码调用此API注销一个notifier.
int v4l2_async_register_subdev(struct v4l2_subdev *sd)
外接硬件相关代码调用此API向系统注册一个v4l2_subdev, 同时也会触发一次与notifier的匹配过程, 如果匹配上了则调用v4l2_async_notifier_operations中定义的回调函数.
void v4l2_async_unregister_subdev(struct v4l2_subdev *sd)
外接硬件相关代码调用此API注销一个v4l2_subdev.
3.3 Demo
Ref Atmel Camera controller code : atmel-isc.c.
4 v4l2_subdev 作为字符设备
int v4l2_device_register_subdev_nodes(struct v4l2_device *v4l2_dev)
前文说过, 用户空间是通过设备节点与内核交互的.
每个subdev都代表一个外接硬件, 这外接硬件可能是接在某个片上控制器上, 比如camera, 这种情况下我们需要针对这个控制器创建一个设备节点, 然后在控制器的代码中通过v4l2_subdev_call来操作外接硬件.
除此之外, 这个外接硬件也可能直接接在I2C、SPI这些简单的片上外设上, 比如radio, 这种情况下就没有必要针对这些简单的外设创建设备节点, 而是直接针对外接硬件创建设备节点.
当然, 在片上外设+外接硬件的设计中, 也可以针对外接硬件创建设备节点. 这样既可以通过控制器代码间接操作外接硬件, 也可以通过subdev设备节点之间操作外接硬件.
此API的作用就是针对v4l2_dev下挂载的所有v4l2_subdev, 如果subdev.flags设置了V4L2_SUBDEV_FL_HAS_DEVNODE标志, 则为该subdev创建一个设备节点（设备节点的创建过程其实就是注册video_device）.
subdev_do_ioctl会把v4l2规定的ioctl转换成v4l2_subdev定义了v4l2_subdev_ops (subdev定义了几组（core/tuner/audio/video/…）, 每组都有各自的function ).
5 内存管理与访问
5.1 概述
前面几小节介绍了很多关于控制方面的结构体和API, 本节主要介绍数据方面的内容.
所谓数据, 其实就是与内存相关的问题. 最终的目的是使得内核与用户空间可方便的交换数据. V4L2支持三种不同的数据交换方式:
read和write ： 借助字符设备的read/write接口, 这种方式数据需要在内核和用户之间拷贝, 访问速度会比较慢. 涉及到大量的数据交换时, 不要用这种方式, 会影响性能.
内存映射缓冲区(V4L2_MEMORY_MMAP) : 是在内核空间开辟缓冲区，应用通过mmap()系统调用映射到用户地址空间。这些缓冲区可以是大而连续DMA缓冲区、通过vmalloc()创建的虚拟缓冲区，或者直接在设备的IO内存中开辟的缓冲区(如果硬件支持).
用户空间缓冲区(V4L2_MEMORY_USERPTR) : 是在用户空间中开辟缓冲区，用户与内核空间之间交换缓冲区指针。很明显，在这种情况下是不需要mmap()调用的，但驱动需要额外的设计, 以便使之可访问用户空间内存.
Read和write方式属于帧IO访问方式, 每一帧都需要用户和内核之间数据拷贝; 而后两种是流IO访问方式, 不需要内存拷贝, 访问速度比较快.
内存映射缓冲区访问方式是比较常用的方式.
Videobuf管理: 由videobuf2-core.c、videobuf2-dma-contig.c、videobuf2-dma-sg.c、videobuf2-memops.c、videobuf2-vmalloc.c、v4l2-mem2mem.c等文件实现, 完成videobuffer的分配、管理和注销.
5.2 核心数据结构
struct vb2_queue
为了使设备支持流IO这种方式, 驱动需要实现struct vb2_queue, 结构体细节如下:
头文件 : include/media/videobuf2-core.h
| Struct vb2_queue |
Comment |
| unsigned int type |
private buffer type whose content is defined by the vb2-core caller. For example, for V4L2, it should match the types defined on @enum v4l2_buf_type |
| unsigned int io_modes |
访问IO的方式:mmap、userptr、etc. 详见enum vb2_io_modes |
| … |
|
| const struct vb2_ops*ops |
针对队列的操作函数集合, 例如入队列、出队列等. |
| const struct vb2_mem_ops*mem_ops |
针对mem的操作函数集合, 例如内存分配与释放等. |
| const struct vb2_buf_ops*buf_ops |
callbacks to deliver buffer information between user-space and kernel-space. |
| … |
|
| struct vb2_buffer *bufs[VB2_MAX_FRAME] |
每个vb2_buffer代表一块内存, 这是存储池 |
| unsigned int num_buffers |
池子里面实际有多少个buf |
| … |
|
vb2_queue代表一个videobuffer队列, vb2_buffer是这个队列中的基本单位, vb2_mem_ops是内存的操作函数集, vb2_ops用来管理队列.
struct vb2_buffer
一个vb2_buffer代表内核空间的一块videobuffer. 一个vb2_queue中会有多个这样的buffer.
头文件 : include/media/videobuf2-core.h
| Struct vb2_buffer |
Comment |
| struct vb2_queue *vb2_queue |
指向该buf所隶属的vb2_queue |
| unsigned int memory |
the method, in which the actual data is passed |
| … |
|
| enum vb2_buffer_state state |
一个buffer的多种状态 |
一块buffer可能有多种状态, 常见的情形如下:
在驱动的传入队列中（VB2_BUF_STATE_QUEUED）: 驱动程序将会对此队列中的缓冲区进行处理, 用户空间通过IOCTL:VIDIOC_QBUF把缓冲区放入到队列. 对于一个视频捕获设备, 传入队列中的缓冲区是空的, 驱动会往其中填充数据.
在驱动的传出队列中（VB2_BUF_STATE_DONE）: 这些缓冲区已由驱动处理过，对于一个视频捕获设备，缓存区已经填充了视频数据，正等用户空间来认领
用户空间状态的队列（VB2_BUF_STATE_DEQUEUED） : 已经通过IOCTL:VIDIOC_DQBUF传出到用户空间的缓冲区, 此时缓冲区由用户空间拥有, 驱动无法访问.
这三种状态的切换如下图所示:
struct v4l2_buffer
一个v4l2_buffer在用户空间代表一块videobuf, 它与vb2_buffer一一对应. 不过需要注意的是, vb2_buffer里面包含了实际的存储空间; 但v4l2_buffer只是包含一些buffer info, 通过这些info, 用户空间可以用mmap或其它方式拿到实际的存储地址, 从而避免在用户空间与内核之间做数据拷贝.
头文件 : include/uapi/linux/videodev2.h
| Struct v4l2_buffer |
Comment |
| __u32index |
buffer序号 |
| __u32type |
buffer类型, 见@enum v4l2_buf_type |
| __u32bytesused |
缓冲区已使用byte数 |
| __u32 flags |
|
| __u32 field |
|
| struct timeval timestamp |
时间戳，代表帧捕获的时间 |
| struct v4l2_timecode timecode |
|
| __u32 sequence |
|
| /*memory location */ __u32 memory |
表示缓冲区是内存映射缓冲区还是用户空间缓冲区 |
| union { __u32 offset; unsigned long userptr; struct v4l2_plane *planes; __s32 fd; } m; |
//offset代表内核缓冲区的位置 //userptr代表缓冲区的用户空间地址 |
| __u32 length |
缓冲区大小, 单位byte |
当用户空间拿到v4l2_buffer, 可以获取到缓冲区的相关信息. Byteused是图像数据所占的字节数, 如果是V4L2_MEMORY_MMAP方式, m.offset是内核空间图像数据存放的开始地址, 会传递给mmap函数作为一个偏移, 通过mmap映射返回一个缓冲区指针p, p+byteused是图像数据在进程的虚拟地址空间所占区域; 如果是用户指针缓冲区的方式, 可以获取的图像数据开始地址的指针m.userptr, userptr是一个用户空间的指针, userptr+byteused便是所占的虚拟地址空间, 应用可以直接访问.
struct vb2_mem_ops
vb2_mem_ops包含了内存映射缓冲区、用户空间缓冲区的内存操作方法:
头文件 : include/media/videobuf2-core.h
| Struct vb2_mem_ops |
Comment |
| void *(*alloc)(……) |
分配视频缓存 |
| void (*put)(void *buf_priv) |
释放视频缓存 |
| void *(*get_userptr)(……) |
获取用户空间视频缓冲区指针 |
| void (*put_userptr)(void *buf_priv) |
释放用户空间视频缓冲区指针 |
| void (*prepare)(void *buf_priv) void (*finish)(void *buf_priv) void *(*vaddr)(void *buf_priv) void *(*cookie)(void *buf_priv) |
用于缓存同步 |
| unsigned int (*num_users)(void *buf_priv) |
返回当期在用户空间的buffer数 |
| int (*mmap)(void *buf_priv, struct vm_area_struct *vma) |
把缓冲区映射到用户空间 |
这是一个相当庞大的结构体, 这么多的结构体需要实现还不得累死, 幸运的是内核都已经帮我们实现了. 提供了三种类型的视频缓存区操作方法: 连续的DMA缓冲区、集散的DMA缓冲区以及vmalloc创建的缓冲区, 分别由videobuf2-dma-contig.c、videobuf2-dma-sg.c和videobuf-vmalloc.c文件实现, 可以根据实际情况来使用.
struct vb2_ops
vb2_ops是用来管理buffer队列的函数集合, 包括队列和缓冲区初始化：
头文件 : include/media/videobuf2-core.h
| Struct vb2_ops |
Comment |
| int(*queue_setup)(struct vb2_queue *q, const struct v4l2_format *fmt, unsigned int *num_buffers, unsigned int*num_planes, unsigned int sizes[], void *alloc_ctxs[]); |
队列初始化 |
| void (*wait_prepare)(struct vb2_queue *q) void (*wait_finish)(struct vb2_queue *q) |
释放和获取设备操作锁 |
| int (*buf_init)(struct vb2_buffer *vb) int (*buf_prepare)(struct vb2_buffer *vb) void (*buf_finish)(struct vb2_buffer *vb) void (*buf_cleanup)(struct vb2_buffer *vb) |
对buffer的操作 |
| int (*start_streaming)(struct vb2_queue *q, unsigned int count) |
开始视频流 |
| int (*stop_streaming)(struct vb2_queue *q) |
停止视频流 |
| void(*buf_queue)(struct vb2_buffer *vb) |
把VB从v4l2核心层传递给驱动 |
6 Demo : 用户空间访问设备
下面通过内核映射缓冲区方式访问视频设备(CaptureDevice)的流程.
1> 打开设备文件
fd = open(dev_name, O_RDWR /* required */ | O_NONBLOCK, 0);
dev_name[/dev/videoX]
2> 查询设备支持的能力
struct v4l2_capability cap;
ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap)
3> 设置视频捕获格式
fmt.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = 640;
fmt.fmt.pix.height = 480;
fmt.fmt.pix.pixelformat= V4L2_PIX_FMT_YUYV; //像素格式
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
ioctl(fd,VIDIOC_S_FMT, & fmt)
4> 向驱动申请缓冲区
struct v4l2_requestbuffers req;
req.count= 4; //缓冲个数
req.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory= V4L2_MEMORY_MMAP;
if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req))
5> 获取每个缓冲区的信息，映射到用户空间
struct buffer {
void *start;
size_t length;
} *buffers;
buffers = calloc(req.count, sizeof(*buffers));
for (n_buffers= 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) {
struct v4l2_buffer buf;
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = n_buffers;
if (-1 ==ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, & buf))
errno_exit("VIDIOC_QUERYBUF");
buffers[n_buffers].length= buf.length;
buffers[n_buffers].start= mmap(NULL /* start anywhere */,
buf.length,
PROT_READ | PROT_WRITE /* required */,
MAP_SHARED /* recommended */,
fd, buf.m.offset);
}
6> 把缓冲区放入到传入队列上, 打开流IO, 开始视频采集
for (i =0; i < n_buffers; ++i) {
struct v4l2_buffer buf;
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = i;
if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf))
errno_exit("VIDIOC_QBUF");
}
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, & type))
7> 调用select监测文件描述符, 缓冲区的数据是否填充好, 然后对视频数据
for (;;) {
fd_set fds;
struct timeval tv;
int r;
FD_ZERO(&fds);
FD_SET(fd,&fds);
/* Timeout. */
tv.tv_sec = 2;
tv.tv_usec = 0;
//监测文件描述是否变化
r = select(fd + 1,& fds, NULL, NULL, & tv);
if (-1 == r) {
if (EINTR == errno)
continue;
errno_exit("select");
}
if (0 == r) {
fprintf(stderr,"select timeout\n");
exit(EXIT_FAILURE);
}
//对视频数据进行处理
if (read_frame())
break;
/* EAGAIN - continueselect loop. */
}
8> 出已经填充好的缓冲, 获取到视频数据的大小, 然后对数据进行处理. 这里取出的缓冲只包含缓冲区的信息, 并没有进行视频数据拷贝
buf.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory= V4L2_MEMORY_MMAP;
if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, & buf)) //取出缓冲
errno_exit("VIDIOC_QBUF");
process_image(buffers[buf.index].start, buf.bytesused); //视频数据处理
if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, & buf)) //然后又放入到传入队列
errno_exit("VIDIOC_QBUF");
9> 停止视频采集
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOff, & type);
10> 关闭设备
close(fd);
7 Soc Camera
当前的代码中, soc_camera貌似没什么代码在使用了, 好像kernel正在逐步移除它. Camera相关的场景现在都是之间使用的v4l2框架.
后续项目中如果遇到使用soc_camera的情况在来细究.