刚接触RTOS的时候，不管是ucos还是freertos，都有一个疑问，就是信号量和全局变量比有什么优势。很多资料上讲解是资源的合理分配，后来对源代码进行了分析，也知道了消息队列和信号量的整个使用过程。但是还是没有真正领会其中的意义。最近在做一个电机运动的项目，在电机运动的时候需要用超声波模块进行到位判定，超声波模块发送数据的频率是10hz。具体实现的方法是电机运动的时候，打开串口，开始接收超声波数据。不运动的时候，关闭串口。调试的时候发现一个问题，电机强制停止时的位置靠超声波挡位的距离不一致。调试判断是没有第一时间停止，因为是伺服电机，不存在惯性，所以就推断是没有在接收到串口信息之后第一时间判定。简单来说就是在电机刚进入挡位极限距离时，串口处于关闭状态（线程保护），处理完数据再次打开串口的时候，电机已经又运动了100ms的时间，如果电机速度够快，那么就会撞上挡位。
这时候就想起了信号量，看它是怎么实现这个过程的。串口中断接收完成，释放信号量。任务中设置阻塞时间等待信号量，阻塞时间的时候CPU处理其它任务，一旦串口信号量释放成功，那么任务会在第一时间获取信号量，前提是任务的优先级足够高。解决了这个问题。此时，应该算是真正理解了信号量（其实队列也一样），它做到了全局变量做不到的事情。这是中断和任务之间的通信，如果换做任务和任务之间，应该也是差不多的。
当然，我相信，如果加入足够的代码，也可以用全局变量实现信号量的功能，但是如果这样，那岂不是白白浪费了前辈们的心血。前人在大量实践经验基础上创造的实现机制，如果暴殄天物，那就实在是罪过罪过。唉！到现在才理解，确实感觉好丢人。面壁思过中。。。
总结：1.要多思考，要不是一直思考这个问题，那么用操作系统的时候一律信号量和消息队列，那我也不会理解。
2.多实践，没有大量的实践，就无法理解（理解和知道我觉得不是一个意思）一个知识点，当然天赋异禀的除外。
3.勇于尝试，虽然尝试会浪费很多时间，也会带来风险，但是不尝试，一直呆在舒适区，那就永远无法进步。