python在字节流中对int24的转换

概述

最近在写项目的过程中，需要对从串口中读取的数据进行处理，本来用C写完了，但是却一直拿不到正确的数据包，可能是因为自己太菜了。后来用了python重新写了一次，不得不说python的serial库真的好用，所有对于串口的操作都在库中实现了，只要简单的调用就可以。

​ 由于项目中需要把读取的数据帧进行处理，拿到关于位置坐标的实际值，但是在处理过程中，由于python中int的数据类型长度不定，所以处理字节时总是会导致没有判断正负号而导致数据不正确。下面给出了将3个字节表示的数正确显式的代码

代码

# 传入9个字节大小的字节数组
def getPosition(data):
    temp = [0,0,0]
    for i in range(0,9,3):
        # 判断是否为负数
        if (data[i+2] & 0x80) == 128: 
            p1 = - ((((data[i]) ^ 0xff) | ((data[i+1]) ^ 0xff) << 8 | (data[i+2] ^ 0xff) << 16) +1 )
        else:
            p1 = ((data[i]) << 8  | (data[i+1]) << 16 | (data[i+2]) << 32) / (256)
        temp[i//3] = p1;
    # print(temp)

    return temp

判断校验和

​ 传入一个字符数组，长度为128bytes，通过将前127个字节相加，判断是否与第128个字节相等，相等则接收正确，否则数据帧接收错误。

def check(strr):
	summ = 0
	for i in range(127):
		summ += int(strr[i])	
	summ %= 256
	return summ == int(strr[127])

对于字节流中4个字节的float进行转换

​ 需要用到struct库，主要是其中的pack和unpack方法，代码如下

import struct
def get_gyro(gyro):
	temp = [0, 0, 0]
	x = gyro[0: 4]
	y = gyro[4: 8]
	z = gyro[8: 12]
	temp[0] = struct.unpack('<f', struct.pack('4B', *x))[0]
	temp[1] = struct.unpack('<f', struct.pack('4B', *y))[0]
	temp[2] = struct.unpack('<f', struct.pack('4B', *z))[0]
	# print(temp)
	return temp