yolo原理及代码学习

本文转载自查看原文 2019-05-15 17:52 510

原理

非常详细！！！

https://www.cnblogs.com/zyly/p/9534063.html#_label6

这篇博客文章讲解特别详细，之前不懂得一些点在这里都找到了答案。

https://blog.csdn.net/c20081052/article/details/80236015

https://zhuanlan.zhihu.com/p/25045711

YOLO的核心思想

YOLO的核心思想就是利用整张图作为网络的输入，直接在输出层回归bounding box的位置和bounding box所属的类别。
faster RCNN中也直接用整张图作为输入，但是faster-RCNN整体还是采用了RCNN那种 proposal+classifier的思想，只不过是将提取proposal的步骤放在CNN中实现了。

大致流程

Resize成448*448，图片分割得到7*7网格(cell)
CNN提取特征和预测：卷积不忿负责提特征。全链接部分负责预测：a) 7*7*2=98个bounding box(bbox) 的坐标 $x_{center},y_{center},w,h$ 和是否有物体的conﬁdence 。 b) 7*7=49个cell所属20个物体的概率。
过滤bbox（通过nms）

YOLO的实现方法

将一幅图像分成SxS个网格(grid cell)，如果某个object的中心落在这个网格中，则这个网格就负责预测这个object。
这里写图片描述

1. 每个网格要预测B个bounding box，每个bounding box除了要回归自身的位置之外，还要附带预测一个confidence值。

2. 这个confidence代表了所预测的box中含有object的置信度和这个box预测的有多准两重信息，其值是这样计算的：

其中如果有object落在一个grid cell里，第一项取1，否则取0。第二项是预测的bounding box和实际的groundtruth之间的IoU值。

3. 每个bounding box要预测(x, y, w, h)和confidence共5个值，每个网格还要预测一个类别信息，记为C类。则SxS个网格，每个网格要预测B个bounding box还要预测C个categories。输出就是S x S x (5*B+C)的一个tensor。

注意：class信息是针对每个网格的，confidence信息是针对每个bounding box的。

4. 举例说明: 在PASCAL VOC中，图像输入为448x448，取S=7，B=2，一共有20个类别(C=20)。则输出就是7x7x30的一个tensor。

网络结构

网络结构借鉴了 GoogLeNet 。24个卷积层，2个全链接层。（用1×1 reduction layers 紧跟 3×3 convolutional layers 取代Goolenet的 inception modules ）

1. 在test的时候，每个网格预测的class信息和bounding box预测的confidence信息相乘，就得到每个bounding box的class-specific confidence score: 这里写图片描述等式左边第一项就是每个网格预测的类别信息，第二三项就是每个bounding box预测的confidence。这个乘积即encode了预测的box属于某一类的概率，也有该box准确度的信息。

2. 得到每个box的class-specific confidence score以后，设置阈值，滤掉得分低的boxes，对保留的boxes进行NMS处理，就得到最终的检测结果。

损失函数

最后整个的损失函数如下所示：

这个损失函数中：
- 只有当某个网格中有object的时候才对classification error进行惩罚。
- 只有当某个box predictor对某个ground truth box负责的时候，才会对box的coordinate error进行惩罚，而对哪个ground truth box负责就看其预测值和ground truth box的IoU是不是在那个cell的所有box中最大。
其他细节，例如使用激活函数使用leak RELU，模型用ImageNet预训练等等。

损失函数设计：

损失函数的设计目标就是让坐标（x,y,w,h），confidence，classification 这个三个方面达到很好的平衡。简单的全部采用了sum-squared error loss来做这件事会有以下不足： a) 8维的localization error和20维的classification error同等重要显然是不合理的； b) 如果一个网格中没有object（一幅图中这种网格很多），那么就会将这些网格中的box的confidence push到0，相比于较少的有object的网格，这种做法是overpowering的，这会导致网络不稳定甚至发散。解决方案如下：

更重视8维的坐标预测，给这些损失前面赋予更大的loss weight, 记为 $\lambda_{coord}$ ,在pascal VOC训练中取5。
对没有object的bbox的confidence loss，赋予小的loss weight，记为 $\lambda_{noobj}$ ，在pascal VOC训练中取0.5。
有object的bbox的confidence loss 和类别的loss 的loss weight正常取1。
对不同大小的bbox预测中，相比于大bbox预测偏一点，小box预测偏一点更不能忍受。而sum-square error loss中对同样的偏移loss是一样。为了缓和这个问题，作者用了一个比较取巧的办法，就是将box的width和height取平方根代替原本的height和width。small bbox的横轴值较小，发生偏移时，反应到y轴上的loss比big box要大。

一个网格预测多个bounding box，在训练时我们希望每个object（ground true box）只有一个bounding box专门负责（一个object 一个bbox）。具体做法是与ground true box（object）的IOU最大的bounding box 负责该ground true box(object)的预测。这种做法称作bounding box predictor的specialization(专职化)。每个预测器会对特定（sizes,aspect ratio or classed of object）的ground true box预测的越来越好。（个人理解：IOU最大者偏移会更少一些，可以更快速的学习到正确位置）

训练

预训练分类网络：在 ImageNet 1000-class competition dataset上预训练一个分类网络，这个网络是Figure3中的前20个卷机网络+average-pooling layer+ fully connected layer （此时网络输入是224*224）。

训练检测网络：转换模型去执行检测任务，《Object detection networks on convolutional feature maps》提到说在预训练网络中增加卷积和全链接层可以改善性能。在他们例子基础上添加4个卷积层和2个全链接层，随机初始化权重。检测要求细粒度的视觉信息，所以把网络输入也又224*224变成448*448。

一幅图片分成7x7个网格(grid cell)，某个物体的中心落在这个网格中此网格就负责预测这个物体。
最后一层输出为（7*7）*30的维度。每个 1*1*30的维度对应原图7*7个cell中的一个，1*1*30中含有类别预测和bbox坐标预测。总得来讲就是让网格负责类别信息，bounding box主要负责坐标信息(部分负责类别信息：confidence也算类别信息)。具体如下：
- 每个网格（1*1*30维度对应原图中的cell）要预测2个bounding box （图中黄色实线框）的坐标（ $x_{center},y_{center}$ ,w,h），其中：中心坐标的 $x_{center},y_{center}$ 相对于对应的网格归一化到0-1之间，w,h用图像的width和height归一化到0-1之间。每个bounding box除了要回归自身的位置之外，还要附带预测一个confidence值。这个confidence代表了所预测的box中含有object的置信度和这个box预测的有多准两重信息：confidence = $Pr(Object) \ast IOU^{truth}_{pred}$ 。其中如果有ground truth box(人工标记的物体)落在一个grid cell里，第一项取1，否则取0。第二项是预测的bounding box和实际的ground truth box之间的IOU值。即：每个bounding box要预测 $x_{center},y_{center},w,h,confidence$ ,共5个值，2个bounding box共10个值，对应 1*1*30维度特征中的前10个。
- 每个网格还要预测类别信息，论文中有20类。7x7的网格，每个网格要预测2个 bounding box 和 20个类别概率，输出就是 7x7x(5x2 + 20) 。 (通用公式： SxS个网格，每个网格要预测B个bounding box还要预测C个categories，输出就是S x S x (5*B+C)的一个tensor。注意：class信息是针对每个网格的，confidence信息是针对每个bounding box的）

测试

Test的时候，每个网格预测的class信息( )和bounding box预测的confidence信息( $Pr(Object) \ast IOU^{truth}_{pred}$ ) 相乘，就得到每个bounding box的class-specific confidence score。

- 等式左边第一项就是每个网格预测的类别信息，第二三项就是每个bounding box预测的confidence。这个乘积即encode了预测的box属于某一类的概率，也有该box准确度的信息。
- 对每一个网格的每一个bbox执行同样操作： 7x7x2 = 98 bbox （每个bbox既有对应的class信息又有坐标信息）

得到每个bbox的class-specific confidence score以后，设置阈值，滤掉得分低的boxes，对保留的boxes进行NMS处理，就得到最终的检测结果。

YOLO的缺点

YOLO对相互靠的很近的物体，还有很小的群体检测效果不好，这是因为一个网格中只预测了两个框，并且只属于一类。
对测试图像中，同一类物体出现的新的不常见的长宽比和其他情况是。泛化能力偏弱。
由于损失函数的问题，定位误差是影响检测效果的主要原因。尤其是大小物体的处理上，还有待加强。

实现

https://zhuanlan.zhihu.com/p/25053311

https://www.cnblogs.com/xiongzihua/p/9315183.html

https://mp.weixin.qq.com/s/SzHhBf9_5lb0bTtY-qAEJQ

划分网格怎么实现呢？

https://mp.weixin.qq.com/s/SzHhBf9_5lb0bTtY-qAEJQ

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