下面是Google的SLAM系统Cartographer对系统的要求：
Cartographer对ROS版本要求：
ROS Indigo 对Ubantu 的版本要求：
所以，综上所述：
Ubantu 版本：Trusty (14.04)
ROS 版本：ROS Indigo Igloo
PS：ROS 网站：http://wiki.ros.org/
Cartographyer网站：https://github.com/googlecartographer
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