本来是想先在BBK上先搞个裸机程序练练的，但是BBK和beaglebone不同，没有标配USB Jtag，而是预留了一个20针的Jtag接口，连底座都没有焊。
先来点基础知识，网上http://bbs.eeworld.com.cn/thread-418373-1-1.html对AM335x的启动流程有个介绍。
1、上电，处理器PoR（Power-on Reset）后就会跳到复位向量所指的程序段去运行，这段程序位于处理器的ROM中，由处理器生产厂商提供，我们称其为ROM BootLoader（RBL）。RBL在初始化固定存储设备（NANDFlash，MMC，Etc.）后，根据CPU的跳线选择，从持久性存储设备（Beaglebone默认是从MMC）中将第二部要用到的bootloader读入内存（至于是内部还是外部，要根据ROM中的程序来定，Beaglebone是内部ram），而后将控制权转交。
2、Bootloader，分两步：
第一步的bootloader我们称为Secondary Program Loader（SPL），或MLO。SPL完成有限的初始化工作，最重要的就是初始化DDR RAM（或是其他大一点的外部RAM），因为下一步的U-Boot将要进驻其中。在这之后，SPL从持久性存储设备中将U-Boot（其他bootloader也行，我们这里以U-Boot为例）读入DDR RAM中，随后转交CPU控制权。
第二步终于到了万众瞩目的U-Boot阶段，使能大部分的处理器功能，将操作系统内核读入DDR RAM中，而后配置启动参数启动Linux内核。当然U-Boot的功能可不止这些，U-Boot中提供了很多应用程序，可以使用tftp下载文件，或是格式化存储设备等等。
3、Linux内核启动……内核初始化，MMU使能，外部设备初始化，PID（1）Init进程启动……。至于从什么地方加载内核到DDRRAM中，完全由U-Boot的启动参数或命令决定的。
为什么要分这么几步呢？源自网络上的一段解释：
一步Boot起来不行吗？>_< 其实任何一门技术都是让我们的生活变的简单，Bootloader也是，所以其不可能是麻烦……首先，第一步的RBL不可能太复杂，ROM大小是一个限制，最重要的还是因为其所能获取的系统信息太少，所以处理器只能使用简单的方法去寻找能完成复杂功能的代码，而后将处理器初始化工作交给它来完成。其次，SPL也不能很复杂，因为其位于处理器的内部RAM中，一般处理器的内部RAM都要小于128KB，其大小注定其不能完成很复杂的功能，是故，再寻找能力更强大一些的代码，将处理器初始化工作交给它来完成。到了在DDR RAM中执行的Bootloader（U-Boot算一个），其功能就比较完善了，此时就可以启动操作系统了。
Jtag接口的作用一般有两个：一个是在线调试，还有一个程序烧录。在线调试就是利用的CPU的Jtag接口，直接实现CPU信息的读取。ARM芯片的Jtag程序烧录和DSP是不一样的，在DSP上连接Jtag后，我们在CCS里就可以直接实现程序的下载了，那是因为一方面Ti将这些功能都用CCS实现了，另外DSP的程序下载是直接下载到DSP片上的。而ARM的烧录是有硬件和软件两方面的需求的，硬件方面Jtag接口要和flash之间有必要的连接，软件方面，一般都是借助于一个flash烧写工具，实现flash烧录的。像2410这种芯片，一般都没有统一的工具实现程序的编译、烧录，在AM335x上，Ti在CCS里集成了烧录工具。
从上面这个启动流程来看，即便是裸机程序也是有多级bootloader的概念的，和以前接触的单片机、DSP、2410的裸机程序还是有区别的。在AM335x上面可以将程序用SD卡工具烧写到SD卡上启动，或者是用串口启动，没必要一定用Jtag将程序烧写到板子上的flash里，启动方式是多样化的。在AM335x上面熟悉了uboot的一些应用开发方法，实际上就是裸机程序了，有Jtag的好处就是调试uboot这些启动相关的程序时比较方便而已了。因此，暂时就不再折Jtag了，这里记录一下最近了解BBK的Jtag实现搜集到的一些信息。
硬件方面：
我们需要给BBK焊接个Jtag底座才行，悲剧的是BBK的Jtag是贴片式的，可以用牛角底座，但我估计焊上去后也蛮容易掉的，同时也不好焊，也可以选择飞线出来吧。
仿真器可以选用“XDS100V2 USB2.0 DSP仿真器”，可以支持TI DSP/ARM核 CCS4 CCS5 64bit等，135元就可以买到了，还是挺便宜的。淘宝直接搜“XDS100V2”。
软件方面：
AM335x的逻辑程序是在CCS下面开发的，Ti提供了一个专门的开发包“am335x_sysbios_ind_sdk_1.0.0.8”，借助该开发包可以实现AM335x的starterware逻辑程序和sysbios操作系统程序开发。Ti的官方wiki有CCS的用法：
http://processors.wiki.ti.com/index.php/AM335X_StarterWare_Environment_Setup#Debugging_on_BeagleBone_board_using_CCSv5
可以采用两种方式实现逻辑程序，一种就是采用CCS，可以实现程序的下载和单步调试，如果没有Jtag，也可以将程序下载到SD里，向“白板的成功调试记录 3”记录的那样。
beaglebone官方网站也给出了白板CCS带Jtag的调试方法：
http://beagleboard.org/static/beaglebone/a3/Docs/ccs-jtag-simple.htm
白板的成功调试记录有：
1. http://www.verydemo.com/demo_c161_i60745.html
2. http://anthonymerlino.us/uncategorized/emulated-floating-point-addition-on-the-beaglebone
3. http://www.eeboard.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=14722&highlight=
有人自己焊接了BBK的Jtag底座，借用白板的工程，实现了调试：
http://anthonymerlino.us/uncategorized/getting-started-with-beaglebone-black-bbb-and-starterware