姿態解算解析
用四元素法進行姿態解算，其步驟如下： 1. 四元素初始化（第一次解算時計算） ①靜止狀態下由加速度，磁力計值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan ...
原文：姿態解析
什么是姿態解算 姿態解算也叫做姿態分析 姿態估計 姿態融合。姿態解算是根據IMU 慣性測量單元 數據 陀螺儀 加速度計 地磁計等 求解出飛行器的空中姿態，所以也叫做IMU數據融合。 姿態解算的目的 姿態解算目的是獲取飛行器機體坐標系在地球坐標系中的姿態角 也就是歐拉角 。但歐拉角不是直接測量的，而是通過IMU 慣性測量單元 數據 陀螺儀 加速度計 地磁計等 通過Mahony互補濾波算法或其它算法解 ...
2022-01-22 11:03 0 757 推薦指數：
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