測試卡爾曼濾波器(Kalman Filter)
真實的溫度測試數據，通過加熱棒加熱一盆水測得的真實數據，X軸是時間秒，Y軸是溫度： 1）濾波前 2）濾波后（p=10, q=0.0001, r=0.05, kGain=0;） 2）濾波后（p=10, q=0.00001, r=1, kGain=0;），Y軸放大10倍並取整 ...
原文：卡爾曼濾波器原理（Kalman Filter）
卡爾曼濾波 Karman Filter 卡爾曼濾波器是什么 對於卡爾曼濾波器，實際上用濾波器來描述卡爾曼濾波器算法其實並不准確。卡爾曼濾波器最好地叫法是最優化遞歸數字處理算法 Optimal Recursive Data Processing Algorithm ,本質上更加像一個觀測器。 卡爾曼濾波器的作用 卡爾曼濾波器是用來處理我們生活中的不確定性的算法。我們生活中充滿了不確定性，無論是測量的 ...
2021-12-07 19:50 0 1093 推薦指數：
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kalman filter卡爾曼濾波器- 數學推導和原理理解-----網上講的比較好的kalman filter和整理、將預測值和觀測值融和
= 參考/轉自： 1 ---https://blog.csdn.net/u010720661/article/details/63253509 2----http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter ...
卡爾曼濾波（Kalman Filter）
一、引言 以下我們引用文獻【1】中的一段話作為本文的開始： 想象你在黃昏時分看着一僅僅小鳥飛行穿過濃密的叢林。你僅僅能隱隱約約、斷斷續續地瞥見小鳥運動的閃現。你試圖努力地猜測小鳥在哪 ...
卡爾曼濾波（Kalman Filter）
以下我們引用文獻【1】中的一段話作為本文的開始： 想象你在黃昏時分看着一僅僅小鳥飛行穿過濃密的叢林。你僅僅能隱隱約約、斷斷續續地瞥見小鳥運動的閃現。你試圖努力地猜測小鳥在哪里以及下一時刻它會出 ...
對Kalman(卡爾曼)濾波器的理解
1．簡介(Brief Introduction) 在學習卡爾曼濾波器之前，首先看看為什么叫“卡爾曼”。跟其他著名的理論（例如傅立葉變換，泰勒級數等等）一樣，卡爾曼也是一個人的名字，而跟他們不同的是，他是個現代人！ 卡爾曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利數學家，1930年出生於 ...
卡爾曼濾波器原理之基本思想（一）
一、卡爾曼濾波器要解決的問題 首先說一下卡爾曼濾波器要解決的是哪一類問題，這類系統應該如何建模。這里說的是線性卡爾曼濾波器，顧名思意，那就是線性動態的離散系統。這類系統可以用如下兩個方程來表示： \[\begin{array}{l} x(n + 1) = {\bf{F}}(n + 1,n ...
卡爾曼濾波器預測原理
世事短如春夢，人情薄似秋雲。 不須計較苦勞心，萬事原來有命。 幸遇三杯酒好，況逢一朵花新。 片時歡笑且相親，明日陰晴未定。 ——《西江月》 朱敦儒 一、引子 有一輛汽車在馬路上勻加速前進，隨着時間 ...
卡爾曼濾波器原理之基本思想（二）
在上一篇文章卡爾曼濾波器原理之基本思想中，我們分析並推導了基於卡爾曼一步預測的濾波器狀態遞推公式，接下來，我們將完成上一次的推導過程。首先，我們拿來上次的推導結果： \[\hat x(n + 1|{{\bf{Y}}_n}) = \sum\limits_{k = 1}^{n - 1} {E[x ...