在SLAM的后端優化中有存在這兩大類優化方法:濾波器優化和非線性優化.目前大多數基於視覺的SLAM算法都是采用的非線性優化的相關方法(如應用較多的G2O圖優化框架).但是濾波器的方法仍然在某些情況下有應用,且以前不少論文都是基於濾波器優化的方法設計的SLAM算法.因此學習濾波器優化 ...

轉自原文：圖像處理：中值濾波&均值濾波 在開始我們今天的博客之前，我們需要先了解一下什么是濾波： openCV之中值濾波&均值濾波（及代碼實現）首先我們看一下圖像濾波的概念。圖像濾波，即在盡量保留圖像細節特征的條件下對目標圖像的噪聲進行抑制，是圖像預處理中不可缺少的操作，其處理 ...

一、概述 　　案例：使用雙邊濾波對圖片進行美化。特性：雙邊濾波能夠很好的保留邊緣的同時抑制平坦區域的噪聲。也就是下圖的人臉看上去更平滑了，而且還不影響頭發手的部分。 　　實現步驟：先試用bilateralFilter對圖片進行過濾，然后再利用filter2D的銳化算子提升圖片的整體的清晰度 ...

中值濾波 一、原理 （1）目的：去除圖像上的尖銳噪聲，平滑圖像。 （2）原理：中值濾波屬於非線性濾波，是基於排序統計理論的一種能有效抑制噪聲的非線性信號處理技術，中值濾波的基本原理是把數字圖像或數字序列中一點的值用該點的一個鄰域中各點值的中值代替，讓周圍的像素值接近的真實值，從而消除孤立 ...

線性濾波：方框濾波、均值濾波、高斯濾波 平滑處理（smoothing）也叫模糊處理（bluring），常用來減少圖像上的噪點或者失真，還能用來降低圖像分辨率。 1、圖像濾波 在盡量保持圖像細節特征的前提下，對圖像的噪點進行抑制，消除圖像中的噪聲成分叫做圖像的平滑化或濾波操作。 信號或圖像 ...

基本思想 所謂粒子濾波就是指：通過尋找一組在狀態空間中傳播的隨機樣本來近似的表示概率密度函數，用樣本均值代替積分運算，進而獲得系統狀態的最小方差估計的過程，這些樣本被形象的稱為“粒子”，故而叫粒子濾波。采用數學語言描述如下: 對於平穩的隨機過程, 假定k - 1 時刻系統的后驗概率密度 ...

均值濾波 均值濾波，是圖像處理中最常用的手段，從頻率域觀點來看均值濾波是一種低通濾波器，高頻信號將會去掉，因此可以幫助消除圖像尖銳噪聲，實現圖像平滑，模糊等功能。理想的均值濾波是用每個像素和它周圍像素計算出來的平均值替換圖像中每個像素。采樣Kernel數據通常是3X3的矩陣，如下表 ...

中值濾波 中值濾波也是消除圖像噪聲最常見的手段之一，特別是消除椒鹽噪聲，中值濾波的效果要比均值濾波更好。中值濾波是跟均值濾波唯一不同是，不是用均值來替換中心每個像素，而是將周圍像素和中心像素排序以后，取中值，一個3X3大小的中值濾波如下： 　 //中值濾波 ...