DSO全家桶（四）——DSO前端：前端跟蹤
DSO前端跟蹤 嗨，各位讀者朋友們好！今天我們接着講前端跟蹤。由於第三講中的初始化部分包含trackFrame估計初始兩幀運動，與本講內容重疊，因此筆者將其初始化中的跟蹤合並到當前講中，具體的區別稍后我們會在介紹跟蹤流程的過程中敘述。 OK，我們還是一如既往地先上個流程圖，如圖1所示 ...
原文：DSO全家桶（一）——DSO流程概述
嗨，各位讀者朋友們好久不見。在開始之前，再碎碎念幾句。 筆者從 年開始接觸DSO，主要是得益於趙開勇博士的指導，將我領入DSO的大門。隨后，在學習的過程中，也遇到非常多的挫折，雖然現在還有很多問題沒徹底搞清楚，但是有幸的是，泡泡機器人SLAM的朋友們為我提供了非常多的幫助，其中包括但不限於勇哥 趙開勇 威爺 曲星威 晨博 邱笑晨 金戈戈 塗金戈 龔益群 吳佳田等大佬的指導和幫助。 雖然目前對於D ...
2020-11-02 22:49 0 988 推薦指數：
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DSO初始化流程 嗨，各位讀者朋友們好！今天我們接着講DSO全家桶中的第三講——初始化。 這一講的內容相對來說會簡單一些，因為筆者會將初始化階段的運動估計移到下一講：DSO全家桶（四）——前端：前端跟蹤中去講，因為本質上這兩個跟蹤的方法比較接近，就沒有必要贅述了。 在第二講中 ...
DSO全家桶（二）——DSO前端：提取梯度點
嗨，各位讀者朋友們好！今天我們接着講DSO全家桶的第二講——提取梯度點。 首先，我們會先介紹一下DSO中從圖像讀取到提取梯度點的整個流程，然后再對重點的部分——“提取梯度點”進行講解，讓大家對整個流程的邏輯有個較為清晰的認識。這樣寫的目的主要是讓大家在后續自己實現 ...
三種DSO（標准DSO、寫優化DSO、直接更新DSO）、標准DSO覆蓋合計規則
標准Standard DSO 標准DSO有三張表： 標准DSO覆蓋合計規則： 數據從源抽取到標准DSO中時，在同一抽取請求中，相同業務主鍵的數據會合並（合並的方式有覆蓋與合計，合計又可為MIN、MAX ...
DSO windowed optimization 代碼 (3)
4 Schur Complement 部分信息計算 參考《DSO windowed optimization 公式》，Schur Complement 部分指 Hsc（\(H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{-1} H_{\rho X}\)）和 bsc（\(H_{X\rho} H_ ...
DSO安裝試運行
參考DSO初探 其中Pangolin安裝的時候could not find GLEW，參考這里 有的裝了，有的沒有裝，反正再裝一次。 另外Pangolin里的cmake --build .改成cmake --build ./ DSO安裝順利 大筆記本還沒裝ros，先試一下 ...
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的DllRegisterServer成功 DSO的接口文檔 /*1.新建*///新建Worddocument.al ...
DSO windowed optimization 代碼 (4)
5 “step”計算 參考《DSO windowed optimization 公式》，計算各個優化變量的增加量。 公式再寫一下： \[\begin{align} \begin{bmatrix} H_{\rho\rho} & H_{\rho X} \\ H_{X\rho ...