作者:小L 來源:微信公眾號|3D視覺工坊(系投稿) 3D視覺精品文章匯總:https://github.com/qxiaofan/awesome-3D-Vision-Papers/ 想要理解ORB-SLAM3的地圖管理,僅看ORB-SLAM3的論文[3]是不夠的,因為很多細節出現在 ...
作者:Liam 點擊上方 計算機視覺工坊 ,選擇 星標 干貨第一時間送達 論文名稱: ORBSLAM Atlas: a robust and accurate multi map system 摘要 利用魯棒的地圖融合方法解決不限數量的子地圖融合問題,Altas使SLAM系統變的更加的精准和魯棒。在tracking線程跟蹤失敗的時候,系統會構建一個新的子地圖。當該地圖和先前的子地圖有共同部分的時候 ...
2020-11-01 20:25 0 549 推薦指數:
作者:小L 來源:微信公眾號|3D視覺工坊(系投稿) 3D視覺精品文章匯總:https://github.com/qxiaofan/awesome-3D-Vision-Papers/ 想要理解ORB-SLAM3的地圖管理,僅看ORB-SLAM3的論文[3]是不夠的,因為很多細節出現在 ...
作者: 喬不思 來源:微信公眾號|3D視覺工坊(系投稿) 3D視覺精品文章匯總:https://github.com/qxiaofan/awesome-3D-Vision-Papers/ 一、前言 請閱讀本文之前最好把ORB-SLAM3的單目初始化過程再過一遍(ORB-SLAM3 細讀 ...
1、安裝boost https://www.cnblogs.com/cnxkey/articles/10257676.html 2、安裝opencv https://blog.csdn.net/ ...
作者: 薛軻翰 來源:公眾號@3D視覺工坊 鏈接:重磅解讀!ORB-SLAM3,它來了,新增魚眼模型、多地圖等 原論文:ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial ...
作者:Liam 來源:公眾號@3D視覺工坊 鏈接:一文詳解ORB-SLAM3 摘要 ORB-SLAM3是一個支持視覺、視覺加慣導、混合地圖的SLAM系統,可以在單目,雙目和RGB-D相機上利用針孔或者魚眼模型運行。他是第一個基於特征的緊耦合的VIO系統,僅依賴於最大后驗估計 ...
作者:喬不思 來源:微信公眾號|3D視覺工坊(系投稿) 3D視覺精品文章匯總:https://github.com/qxiaofan/awesome-3D-Vision-Papers/ 學習ORB-SLAM3單目視覺SLAM中,發現有很多知識點需要展開和深入,同時又需要對系統 ...
一、前面說了ORB-SLAM地圖的保存部分,繼續說地圖如何加載,因為加載部分相比保存要稍微復雜一些,所以要多說一點。 二、ORB-SLAM2地圖加載構成 首先同樣是在頭文件中聲明加載函數,包含地圖點和關鍵幀類的加載。 下面先是加載主函數Load的構成 ...
補充SystemSetting和InitKeyFrame兩個類的代碼。實際上,由於是通過SystemSetting來讀取的相機內參以及ORB特征參數,所以就可以將Tracking.cc中關於讀取內參的部分替換掉了。 1. SystemSetting.h 2. ...