Navigation（一） move_base源碼最全解析
一、概述 目測是全網最全的解析，花了幾個小時通讀並整理的，供大家參考學習。 本篇是直接源碼配注釋的，所以邏輯性不夠強，我還寫了一篇按照代碼執行邏輯讀代碼的文章，個人認為比這篇有用得多，以下為鏈接，可以配合着看：https://www.cnblogs.com/JuiceCat/p ...
原文：Navigation（五） Move_base最最全解析（按執行邏輯梳理）
零 前言 此前寫了一篇對move base的解析，號稱全網最全，因為把整個包都加了注釋hhh。 但是那篇文章由於是以源代碼 注釋的形式呈現，存在諸多問題，比如：沒有按照邏輯順序解析 而閱讀代碼的正確步驟是 按照程序執行順序一步一步看 ，沒有深挖里面的函數而更多的是對本框架的理解，也沒有把各個函數之間通用的變量講清楚 比如：move base的狀態實際上是貫穿整個規划過程的 各個標志位在不同函數之間 ...
2020-06-04 12:06 3 3918 推薦指數：
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