VINS_Fusion 初始化過程
VINS_Fusion的初始化與VINS_mono差不多. 按照<<手寫VIO>>課程中的說法 1. 背景技術 在介紹VINS的初始化模塊之前,先介紹以下背景知識: A.IMU預積分 IMU傳感器模型可以表示為如下式子: \[ω̃^b = ω^b + b^g ...
原文：VINS_Fusion IMU數據處理過程
VINS Fusion中IMU數據從話題中訂閱得到 .訂閱IMU話題 在rosNodeTest.cpp中 參數如下: IMUTOPIC:IMU話題字符串 : uint t類型 消息隊列大小 imu callback,回調函數 ros::TransportHints .tcpNoDelay 回調函數功能是把話題中的數據打包好后調用estimator的inputIMU函數進行后續處理. 代碼如下所示: ...
2020-05-25 13:33 0 796 推薦指數：
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