軟件姿態解算 文中有很多word下編輯的公式尚未加入，需要繼續完善 使用MPU6050硬件DMP解算姿態是非常簡單的，下面介紹由三軸陀螺儀和加速度計的值來使用四元數軟件解算姿態的方法。 我們先來看看如何用歐拉角描述一次平面旋轉(坐標變換)： 設坐標系繞旋轉α角后得到坐標系,在空間 ...

使用MPU6050硬件DMP解算姿態是非常簡單的，下面介紹由三軸陀螺儀和加速度計的值來使用四元數軟件解算姿態的方法。 我們先來看看如何用歐拉角描述一次平面旋轉(坐標變換)： 設坐標系繞旋轉α角后得到坐標系,在空間中有一個矢量在坐標系中的投影為,在內的投影為由於旋轉繞進行，所以Z坐標未變 ...

用四元素法進行姿態解算，其步驟如下： 1. 四元素初始化（第一次解算時計算） ①靜止狀態下由加速度，磁力計值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan ...

原創文章，歡迎轉載，轉載請注明出處 MPU6050數據讀取出來后，經過一個星期的努力，姿態解算和在matlab上的實時顯示姿態終於完成了。 1：完成matlab的串口，並且實時通過波形顯示數據 2：添加RTT查看CPU使用率的擴展功能，MPU6050讀取數據的優化 3：四元素 ...

一種常見的四軸飛行器姿態解算方法，Mahony的互補濾波法。此法簡單有效，希望能給學習四軸飛行器的朋友 ...

在干什么 現在進行到四軸的大坑了。姿態解算和pid控制了。好難，看都看不懂。看別人做四軸的文章到了這里也是言辭閃爍的，我也要閃爍一下。 姿態解算 參考 在姿態解算之前，要先收集完畢陀螺儀數據（轉化為弧度每秒）、和加速度數據（m/s*s）。因為我手頭里沒有磁力計，所以沒有用磁力計去修正陀螺儀 ...

AHRS(attitude and heading reference system)稱為航姿參考系統。 首先，我們明確一下四元數的知識。 四元數（quaternion）是由我們的威廉·哈密 ...

姿態解算方法（1）_ 一種互補濾波方法 本文內容主要是參考《An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays 》此篇論文，由於其在普通飛控中的廣泛運用，所以這里簡單記錄學習感受以期后續 ...