原文:Ceres Solver: 高效的非線性優化庫(一)

Ceres Solver: 高效的非線性優化庫 一 注:本文基於Ceres官方文檔,大部分由英文翻譯而來。可作為非官方參考文檔。 簡介 Ceres,原意是谷神星,是發現不久的一顆軌道在木星和火星之間 矮行星 冥王星降級之后,同為矮行星 。Google開源了Ceres Solver庫,是一個解很多非線性最優化問題的高效 方便的工具。 官方網站:http: ceres solver.org 源碼地址: ...

2019-05-28 13:37 0 3042 推薦指數:

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Ceres Solver: 高效非線性優化(二)實戰篇

Ceres Solver: 高效非線性優化(二)實戰篇 接上篇: Ceres Solver: 高效非線性優化(一) 如何求導 Ceres Solver提供了一種自動求導的方案,上一篇我們已經看到。 但有些情況,不能使用自動求導方案。另外兩種方案:解析求導和數值求導。 1. 解析 ...

Wed May 29 17:14:00 CST 2019 0 1193
視覺十四講:第六講_ceres非線性優化

使用Ceres求解非線性優化問題,一共分為三個部分: 1、 第一部分:構建cost fuction,即代價函數,也就是尋優的目標式。這個部分需要使用仿函數(functor)這一技巧來實現,做法是定義一個cost function的結構體,在結構體內重載()運算符。 2、 第二部分:通過代價函數構建 ...

Tue May 26 01:18:00 CST 2020 0 571
非線性優化一個曲線擬合(ceres/g2o)

  將代碼和實際理論結合起來才能更好的理解理論上是怎么實現的,參考用高博十四講的理論加實踐親手試一下,感覺公式和代碼才能結合起來。不能做到創新,至少做到了解和理解 曲線擬合問題:   考慮這樣一條 ...

Sat Apr 11 19:41:00 CST 2020 0 1147
非線性優化

優化問題一直貫穿整個學習與生活,而且在數學上一直有很重要的地位。優化問題根據不同應用場景有不同的分類:如線性優化非線性優化,無約束優化與有約束優化等等。值得一提的是,現如今我們所接觸的都屬於最優化問題。 一、概述 所謂優化,就是指在給定的目標函數中,尋找最優的一組數值映射,即 x ...

Fri Jun 14 01:58:00 CST 2019 0 731
2.Ceres官方教程-非線性最小二乘~Derivatives(導數)

像大多數優化軟件包一樣,Ceres求解器依賴其能夠在任意參數值下評估目標函數中每一項的值和導數。 正確而高效地做到這一點是取得好結果的關鍵。Ceres提供了一系列解決方案,其中一個就是在Hello World中用到的Automatic Differentiation (自動微分算法)。我們將探討 ...

Fri Sep 24 22:34:00 CST 2021 0 95
Ceres Solver for android

最近開發中,需要對圖片做一些處理與線性技術,這時就用到了Ceres Solver。如何把Ceres Solver集成到Android里呢? 官網給了一個解決方案,簡潔明了: Download the Android NDK version r9d ...

Sat Apr 01 03:35:00 CST 2017 0 1936
Ceres Solver 學習

[Ceres]關於Problem的重要的類 參考鏈接 鏈接一:視覺SLAM基礎理論 專欄 中的鏈接     Ceres Solver 具體案例分析     Ceres 詳解(一) Problem類  【Ceres::Problem類詳解】     Ceres詳解 ...

Mon Mar 07 19:42:00 CST 2022 0 678
 
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