四軸軟件姿態解算 轉載地址:http://www.crazepony.com/wiki/software-algorithm.html#四元數求解 作者：路洋/nieyong 常見姿態解算算法 首先亮出現在常見的軟件姿態解算算法，這樣在閱讀相關姿態解算的文章時，不會越整越糊塗 ...

用四元素法進行姿態解算，其步驟如下： 1. 四元素初始化（第一次解算時計算） ①靜止狀態下由加速度，磁力計值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan ...

使用MPU6050硬件DMP解算姿態是非常簡單的，下面介紹由三軸陀螺儀和加速度計的值來使用四元數軟件解算姿態的方法。 我們先來看看如何用歐拉角描述一次平面旋轉(坐標變換)： 設坐標系繞旋轉α角后得到坐標系,在空間中有一個矢量在坐標系中的投影為,在內的投影為由於旋轉繞進行，所以Z坐標未變 ...

在干什么 現在進行到四軸的大坑了。姿態解算和pid控制了。好難，看都看不懂。看別人做四軸的文章到了這里也是言辭閃爍的，我也要閃爍一下。 姿態解算 參考 在姿態解算之前，要先收集完畢陀螺儀數據（轉化為弧度每秒）、和加速度數據（m/s*s）。因為我手頭里沒有磁力計，所以沒有用磁力計去修正陀螺儀 ...

AHRS(attitude and heading reference system)稱為航姿參考系統。 首先，我們明確一下四元數的知識。 四元數（quaternion）是由我們的威廉·哈密 ...

姿態解算方法（1）_ 一種互補濾波方法 本文內容主要是參考《An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays 》此篇論文，由於其在普通飛控中的廣泛運用，所以這里簡單記錄學習感受以期后續 ...

對於每個像我一樣入坑四軸飛行器不久的新手來說，最初接觸也頗為頭疼的東西之一就是四軸的姿態解算。由於涉及較多的數學知識，很多人也是覺得十分頭疼。所以，我在這里分享一些我學習過程中的筆記和經驗，以便大家學習。 兩個坐標系： 首先，在一個姿態航向參考系統（簡稱AHRS）中，我們要定義兩個坐標系 ...

一、開篇 慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飛控的主要部分了，飛控飛控就是所謂的飛行控制唄，一個是姿態解算一個是姿態控制，解算是解算，控制是控制，各自負責各自的任務。我也不懂。還在學習中~~~~ 近期看姿態預計部分看的太累了，明顯發現基礎知識太薄 ...